ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΝΑΟ - ΜΟΥΣΙΚΟΣ Καρατζαφέρης Ευστάθιος Αλέξανδρος

ΘΕΜΑ ΕΡΓΑΣΙΑΣ Η εργασία μας αφορά την υλοποίηση της συμπεριφοράς αλλά και της λειτουργικότητας ενός μουσικού, στο robot NAO της Aldebaran. Το μουσικό όργανο που επιλέξαμε, είναι το μεταλλόφωνο.

Επιλέξαμε το μουσικό όργανο μεταλλόφωνο με τα παρακάτω κριτήρια: • Διαθέτει μονάχα μία οκτάβα νοτών, γεγονος που συνεπάγεται χαμηλή πολυπλοκότητα, άρα και ευκολία στην εκμάθηση. • Ευκολία χειρισμού, ιδιαίτερα στη περίπτωση μας,που ένα αυτόνομο robot αναλαμβάνει να πάιξει κάποια μελωδία. ΕΠΙΛΟΓΗ ΟΡΓΑΝΟΥ

Επιλέξαμε να υλοποιήσουμε το project στη πλατφόρμα Choreographe. Η διάρθρωση των project σε μια μορφή γράφων, καθώς και η δυνατότητα συγγραφής script σε γλώσσα Python, έπαιξαν καταλυτικό ρόλο στην επιλογή μας. DEVELOPMENT SOFTWARE

ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ Μελετώντας το αντικέιμενο της εργασίας, καταλήγουμε σε 3 βασικά προβλήματα που καλούμαστε να λύσουμε. 1)Μοντελοποίηση της συμπεριφόρας. 2)Αλληλεπίδραση του NAO με τον χρήστη. 3)Ανάπτυξη των κατάλληλων δεξιοτήτων, ώστε το ΝΑΟ να είναι σε θέση να πάιξει με το μεταλλόφωνο.

ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ (ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ – ΛΥΣΗ) Διάλογοι: Η εργασία περιλαμβάνει μια σειρά διαλόγων του ΝΑΟ με το κοινό του για λόγους αισθητικής αλλά και λειτουργικότητας. Φροντίσαμε να εμπλουτίσουμε το λεξιλόγιο του ΝΑΟ με slang ωρολογίες απ’τη παγκόσμια μουσική σκηνή.

ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ (ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ – ΛΥΣΗ) 2 Animations: Το ΝΑΟ εκτέλει μια σειρά απο animation κατα τη διάρκεια της λειτουργίας του, όπως ένας χαιρετισμός, μια εποπτεία του κοινού του πριν ξεκινήσει η συναυλία, ακόμα και το σκούπισμα του ιδρώτα απ’το μέτωπο του ύστερα απο το κουραστικό σόλο που μόλις εκτέλεσε για το κοινό του.

USER INTERFACE FOOT BUMPERSPLAIN TEXT Το ΝΑΟ ενημερώνει το κοινό του για τις ενέργειες που θα εκτελέσει μέσω διαλόγου, ενώ ταυτόγχρονα αναγνωρίζει 2 μορφές εισόδου:

ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΟΤΗΤΑ Το ΝΑΟ δεν γνωρίζει μουσική, όποτε είναι απαραίτητο κάποιο Note Sheet για να ξεκινήσει να παίζει κάτι στο μεταλλόφωνο του. Στη περίπτωση μας, δίνουμε σαν είσοδο μια ακολουθία νοτών, σε μορφή απλού κειμένου (A,B,C,D,E,F,G,*). Δεν δίνουμε κάποια πληροφορία στο ΝΑΟ σχετικά με τον ρύθμό του τραγουδιού, εκτός απο μια παυση (*). Λεπτομέρειες σχετικά με το τρόπο ανάγνωσης των νοτών απο το κείμενο και την «έκδοση» των εντολών (Python Scripts), υπάρχουν στην αναφορά.

ΛΕΙΤΟΥΡΓΙΚΟΤΗΤΑ Η εκτέλεση κάποιας μελωδίας στο μεταλλόφωνο απαιτεί απο το ΝΑΟ τη χρήση 2 sticks. Εφόσον αυτά τοποθετηθούν πάνω απο κάποια νότα του μεταλλόφωνο, αρκεί μια απότομη παλινδρομική κίνηση του χεριού για να παιχτεί η νότα. Δίνουμε στο ΝΑΟ το πλεονέκτημα να γνωρίζει εξαρχής τις σχετικές αποστάσεις των νοτών στο μεταλλόφωνο και των χεριών του, οπότε απ’τη στιγμή που θα αναγνωρίσει ποια νότα πρέπει να πάιξει, υπάρχει μια αυτοματοποιημένη διαδικασία για την εκτέλεση της λειτουργίας.

ΓΡΑΦΟΣ Τέλος, παρουσιάζουμε το βασικό γράφο λειτουργίας του ΝΑΟ μουσικού: