Ανάπτυξη Μοντέλου Ρομποτικού Οχήματος Σταθερής Τροχιάς, για Αποθήκη Κέντρου Διανομής Λιανεμπορίου ή Υπηρεσιών Logistics Γκρέμος Αναστάσιος ΠΛΣ Διπλωματική Εργασία Επιβλέπων: Δρ Φώτης.Κ. Λιοτόπουλος Αξιολογητής μέλος: Δρ Ιωάννης Δ.Μοσχολιός

26/6/ Επισκόπηση  Θέμα (στόχοι)  Σχετιζόμενα πεδία – ευρύτερο αντικείμενο  Μεθοδολογία  Βασικά προβλήματα - ζητήματα  Σχεδίαση  Υλοποίηση  Αποτελέσματα  Συμπεράσματα  Σύνοψη  Εμπειρία – αξιολόγηση  Επεκτάσεις  Επίδειξη

26/6/ Θέμα Την κατασκευή ενός αυτόνομου ρομποτικού οχήματος που εργάζεται και διαχειρίζεται μία σύγχρονη αποθήκη χωρίς την ανάγκη ανθρώπινης παρουσίας. Γιατί επιλέξαμε αυτό το θέμα ?  Προσωπικός στόχος  Εφαρμόσιμο στην πραγματική αγορά.  Προοπτική συνέχειας

26/6/ Σχετιζόμενα πεδία  Ανάπτυξη και εφαρμογή Hardware  Μικροεπεξεργαστές  Ψηφιακά Κυκλώματα  Επικοινωνιακά Δίκτυα  Ανάπτυξη Software  Σχεδιασμός, Υλοποίηση και Διαχείριση Βάσεων Δεδομένων (MySQL, phpmyadmin)  Προγραμματισμός DELPHI(pascal)  Προγραμματισμός χαμηλού επιπέδου C(Arduino).  Ηλεκτρο – Μηχανολογικά, Ρομποτική, Logistics

26/6/ Μεθοδολογία (1/11) Βασικά προβλήματα-ζητήματα-προετοιμασία  Η Αρχική Ιδέα  Έρευνα για τις ανάγκες εφαρμογής και υλοποίησης της πρότασης στη Ελεύθερη Αγορά.

26/6/ Μεθοδολογία (2/11) Βασικά προβλήματα-ζητήματα-προετοιμασία  Προσδιορισμός των προϋποθέσεων και δεδομένων για να λειτουργεί το Ρομποτικό Σύστημα.  Σταθερές θέσεις αποθήκευσης  Γνώση Συντεταγμένων Θέσεων & ΡΟ  Γνωστά τα ποιοτικά χαρακτηριστικά των προϊόντων  Γνωστό το SΤATUS των θέσεων  Δυνατή η προσέγγιση όλων των θέσεων από το ΡΟ

26/6/ Μεθοδολογία (3/11) Βασικά προβλήματα-ζητήματα-προετοιμασία  Ορισμός των Λειτουργικών και Μη Λειτουργικών απαιτήσεων από το Ρομποτικό Σύστημα  Προϋποθέσεις περιβάλλοντος χώρου εφαρμογής  Δυνατότητα κινήσεων του ΡΟ  Μέγεθος της κατασκευής  Δυνατότητα εργασίας σε ειδικές συνθήκες.  Λοιπές απαιτήσεις (ασύρματος έλεγχος, διαθέσιμα εξαρτήματα, χαμηλό κόστος κατασκευής)  User Interface και πλήρες λογισμικό.  …… να είναι Ρομπότ

26/6/ Μεθοδολογία (4/11) Βασικά προβλήματα-ζητήματα-προετοιμασία-μελέτη Ηλεκτρο-Μηχανολογικά θέματα ανάπτυξης το Hardware & Software Για τη Ρομποτική Επιστήμη Για τα Συστήματα Αποθήκευσης

26/6/ Μεθοδολογία (5/11) Βασικά προβλήματα-ζητήματα-προετοιμασία  Αναζήτηση μεθόδων για τον εντοπισμό σχετικών συντεταγμένων των θέσεων αποθήκευσης και του Ρομποτικού Οχήματος(ΡΟ) στον χώρο  Υπέρυθρη ακτινοβολία  Laser  Encoders  Step Motors

26/6/ Μεθοδολογία (6/11) Σχεδιασμός - Αποφάσεις  Μηχανολογικός σχεδιασμός & περιγραφή  Βάση  Κινητό Πλαίσιο  Θέσεις Αποθήκευσης

26/6/ Μεθοδολογία (7/11) Σχεδιασμός - Αποφάσεις  Παραγωγή κίνησης  Μετάδοση κίνησης  Μέτρηση απόστασης

26/6/ Μεθοδολογία (8/11) Σχεδιασμός - Αποφάσεις  Επιλογή μικροελεγκτή  Διαχείριση πόρων μικροελεγκτή  Ορισμός απαιτούμενων κυκλωμάτων  Επιλογή πλατφόρμας για την ανάπτυξη Software

26/6/ Μεθοδολογία (9/11) Υλοποίηση  Οργάνωση εργαστηρίου  Ανακύκλωση παλαιών συσκευών  Προμήθεια υλικών  Υλοποίηση αμαξώματος  >> κυκλωμάτων

26/6/ Μεθοδολογία (10/11) Υλοποίηση  Ανάπτυξη του σχετικού λογισμικού  για το χρήστη(UI)  για τον μικροελεγκτή  της Βάσης Δεδομένων

26/6/ Μεθοδολογία ( 11 /11) Υλοποίηση  Αντιμετώπιση κατασκευαστικών προβλημάτων  Κατασκευαστικές αστοχίες.  Test λειτουργίας.

26/6/ Συμπεράσματα  Ταξινόμηση του συστήματος  Σαν ρομποτικό σύστημα  Ως προς την λειτουργία σε αποθηκευτικό χώρο  Πλεονεκτήματα  Μειονεκτήματα  Αξιολόγηση μεθόδων, Hardware & Software  Βελτιώσεις - Αναβαθμίσεις  Τομείς εφαρμογής ΤΕΛΟΣ παρουσίασης Video Επίδειξη Robot