Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

Διπλωματική εργασία με θέμα:. Μέρος Α’ Ρομποτικός βραχίονας με κύλιση του άκρου σε σταθερή επιφάνεια Μέρος Β’ Σύλληψη αντικειμένου από ρομποτικά δάχτυλα.

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Παρουσίαση με θέμα: "Διπλωματική εργασία με θέμα:. Μέρος Α’ Ρομποτικός βραχίονας με κύλιση του άκρου σε σταθερή επιφάνεια Μέρος Β’ Σύλληψη αντικειμένου από ρομποτικά δάχτυλα."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Διπλωματική εργασία με θέμα:

2 Μέρος Α’ Ρομποτικός βραχίονας με κύλιση του άκρου σε σταθερή επιφάνεια Μέρος Β’ Σύλληψη αντικειμένου από ρομποτικά δάχτυλα με άκαμπτα ακροδάχτυλα στον τρισδιάστατο χώρο

3 Μέρος Α’ Βραχίονας 5 β. ε.  Προσομοίωση ενός ανθρώπινου αντίχειρα  Κίνηση στον τρισδιάστατο χώρο  Κύλιση του ακροδαχτύλου πάνω στην επιφάνεια επαφής

4 Βραχίονας 5 β. ε. 5 περιστροφικές αρθρώσεις 1 η, 2 η και 3 η άρθρωση 3 η 4 η και 5 η άρθρωση Σφαιρικός καρπός Παράλληλοι άξονες Κίνηση στον τρισδιάστατο χώρο Αδρανειακό πλαίσιο βάση του βραχίονα Άκρο βραχίονα Ακροδάχτυλο ακτίνας r

5 Ημισφαιρικό ακροδάχτυλο Άκαμπτο Σημειακή επαφή  απόσταση σημείου επαφής και άκρου βραχίονα : σταθερή Ελαστικό Περιοχή επαφής Σημείο επαφής γεωμετρικό κέντρο περιοχής επαφής  Απόσταση σημείου επαφής και άκρου βραχίονα : μεταβαλλόμενη

6 Ελαστικό ακροδάχτυλο : θέση άκρου βραχίονα (κέντρο της νοητής σφαίρας) : θέση σημείου επαφής : μέγιστη παραμόρφωση : κάθετο διάνυσμα στην επιφάνεια Αύξηση πίεσης στην επιφάνεια Μείωση απόστασης άκρου από την επιφάνεια επαφής

7 Επαφή με την επιφάνεια Δύναμη επαφής Συνισταμένη πίεσηςκάθετη στην επιφάνεια δύναμη Μοντέλο δύναμης : Ελαστικό ακροδάχτυλο Παράμετρος χαρακτηριστική του υλικού Συντελεστής ιξώδους τριβής

8 Άκαμπτο ακροδάχτυλο Εξίσωση επιφάνειας Μοντελοποίηση επαφής Αλγεβρικός (ολόνομος) δεσμός Ικανοποίηση εξίσωσης επιφάνειας Περιορισμός στις δυνατές θέσεις Περιορισμός στις ταχύτητες Αφαίρεση 1 βαθμού ελευθερίας

9 Κύλιση άκαμπτου ακροδαχτύλου Κίνηση = κύλιση + ολίσθηση Ταχύτητα σημείων επιφάνειας του ακροδαχτύλου = Μεταφορική ταχύτητα άκρου + Γραμμική ταχύτητα λόγω περιστροφής Ιακωβιανή της γραμμικής ταχύτητας του ακροδαχτύλου Ελαστικό ακροδάχτυλο :

10 Κύλιση άκαμπτου ακροδαχτύλου Κάθετη συνιστώσαΕφαπτομενικές συνιστώσες Εφαπτομενικά στην επιφάνεια διανύσματα Κάθετο στην επιφάνεια διάνυσμα Περιορισμός στην ταχύτητα κατά την κάθετη διεύθυνση

11 Περιορισμοί κύλισης Άκαμπτο ακροδάχτυλοΕλαστικό ακροδάχτυλο Αποκλειστικά κύλιση : μεταφορική ταχύτητα άκρου = γραμμική ταχύτητα λόγω περιστροφής ή Αφαίρεση 2 βαθμών ελευθερίας Δεσμοί ταχυτήτων μη ολονομικοί

12 Δυναμική ανάλυση  Μέθοδος Lagrange : θέσεις, ταχύτητες, επιταχύνσεις δυνάμεις και ροπές των αρθρώσεων Δυναμική εξίσωση : πίνακας αδρανείας του βραχίονα κεντρομόλοι και Coriolis δυνάμεις άνυσμα των δυνάμεων βαρύτητας δύναμη επαφής εκφρασμένη στο χώρο των αρθρώσεων άνυσμα ροπών στους κινητήρες των αρθρώσεων

13 Δυναμικές εξισώσεις Ελαστικό ακροδάχτυλο Άκαμπτο ακροδάχτυλο Τελεστές Lagrange Ελαστικό ακροδάχτυλο : Άκαμπτο ακροδάχτυλο : Τελεστές Lagrange Κάθετη δύναμη Εφαπτομενικές δυνάμεις Δύναμη επαφής

14 Έλεγχος βραχίονα Έλεγχος θέσης και δύναμης: Ανάδραση βαρύτητας Απόσβεση ταχυτήτων των αρθρώσεων Επιθυμητή δύναμη επαφής Επιθυμητή θέση του άκρου Ελαστικό ακροδάχτυλο Άκαμπτο ακροδάχτυλο

15 Έλεγχος βραχίονα  Δεδομένα : φυσικές παράμετροι, γωνίες και ταχύτητες αρθρώσεων  : ποσοτική έκφραση της πίεσης στην επιφάνεια

16 Ευστάθεια συστήματος Ελαστικό ακροδάχτυλο : Άκαμπτο ακροδάχτυλο : Σύστημα κλειστού βρόχου : Εσωτερικό γινόμενο με Ελαστικό ακροδάχτυλο :Άκαμπτο ακροδάχτυλο :

17 Ευστάθεια συστήματος Συνθήκες θεωρήματος LaSalle  Σύστημα κλειστού βρόχου Κάθετη συνιστώσαΕφαπτομενικές συνιστώσες και Σημείο ισορροπίας

18 Προσομοίωση βραχίονα 5 β. ε. Επίπεδο x-y Επιθυμητή θέση

19 Βραχίονας 5 β. ε. με ελαστικό ακροδάχτυλο Βραχίονας 5 β. ε. με άκαμπτο ακροδάχτυλο Αρχικές γωνίες αρθρώσεων Αρχική θέση σημείου επαφής και αρχική δύναμη Αρχικές γωνίες αρθρώσεων Αρχική θέση σημείου επαφής και αρχική δύναμη VRML

20 Βραχίονας 5 β. ε. με ελαστικό ακροδάχτυλο Βραχίονας 5 β. ε. με άκαμπτο ακροδάχτυλο Ταχύτητες αρθρώσεων Προσανατολισμός τελευταίου συνδέσμου

21 Βραχίονας 5 β. ε. με ελαστικό ακροδάχτυλο Βραχίονας 5 β. ε. με άκαμπτο ακροδάχτυλο Σφάλμα θέσης εφαπτομενικών συνιστωσών Κάθετη δύναμη

22 Βραχίονας 5 β. ε. με ελαστικό ακροδάχτυλο Βραχίονας 5 β. ε. με άκαμπτο ακροδάχτυλο Εφαπτομενικές δυνάμεις Κύλιση χωρίς δεσμούς – επαρκής τριβή Ελαστικό Άκαμπτο

23 Προσομοίωση βραχίονα 4 β. ε. με άκαμπτο ακροδάχτυλο Αρχικές γωνίες αρθρώσεων Αρχική θέση σημείου επαφής 4 περιστροφικές αρθρώσεις 1 η, 2 η άρθρωση 2 η 3 η και 4 η άρθρωση Στη βάσηΠαράλληλοι άξονες Δεσμός επαφής + Δεσμοί κύλισης 1 βαθμός ελευθερίας Έλεγχος δύναμης + Έλεγχος θέσης κατά μία διεύθυνση

24 Ταχύτητες αρθρώσεων Τροχιές πάνω στην επιφάνεια για τους 3 βραχίονες Σφάλμα θέσης Κάθετη δύναμη

25 Μέρος B’ Δάχτυλο 5 β. ε.Δάχτυλο 4 β. ε. Αδρανειακό πλαίσιο Άκαμπτα ακροδάχτυλα

26 Δεσμοί Επαφής Άνυσμα με αρχή το άκρο του βραχίονα και πέρας το σημείο επαφής Θέση του κέντρου του αντικειμένου Άνυσμα με αρχή το κέντρο του αντικειμένου και πέρας το σημείο επαφής Κάθετη συνιστώσα Περιορισμός στις δυνατές θέσεις Αφαίρεση 2 βαθμών ελευθερίας από το σύστημα Περιορισμός στις ταχύτητες Παράγωγος του δεσμού και για τα 2 δάχτυλα

27 Δεσμοί Κύλισης Ιακωβιανή της μεταφορικής ταχύτητας από το άκρο του βραχίονα στο σημείο επαφής Ιακωβιανή της μεταφορικής ταχύτητας από το κέντρο του αντικειμένου στο σημείο επαφής Σχετική ταχύτητα του σημείου επαφής Εφαπτομενικές συνιστώσες Σχετική γωνιακή ταχύτητα

28 Δεσμοί Κύλισης Συνθήκες κύλισης : Αφαίρεση 4 βαθμών ελευθερίας από το σύστημα Σχετική ταχύτητα στην κάθετη στο αντικείμενο διεύθυνση Σχετική ταχύτητα στις εφαπτομενικές στο αντικείμενο διευθύνσεις διευθύνσεις κύλισης Περιορισμός ταχυτήτων και για τα 2 δάχτυλα

29 Δυναμική ανάλυση Δυναμική εξίσωση του συστήματος μαζί με τους περιορισμούς : Δύναμη τριβής γύρω από τον άξονα που συνδέει τα δύο άκρα των δαχτύλων εκφρασμένη στον χώρο των αρθρώσεων Πίνακας προβολής στον άξονα αυτό Πίνακας αδρανείας του αντικειμένου μάζας m o, ροπής αδρανείας I o Άνυσμα των δυνάμεων βαρύτητας του αντικειμένου Δύναμη τριβής γύρω από τον άξονα που συνδέει τα δύο άκρα των δαχτύλων

30 Έλεγχος ευσταθούς λαβής Δυναμική εξίσωση για τα 2 δάχτυλα και το αντικείμενο : Κατάσταση του συστήματος : Νόμος ελέγχου : Σφάλμα θέσης  Δεδομένα : φυσικές παράμετροι των δαχτύλων, γωνίες και ταχύτητες αρθρώσεων  Ά Άγνωστες οι διαστάσεις του αντικειμένου

31 Διερεύνηση ευστάθειας στο σημείο ισορροπίας Σύστημα κλειστού βρόχου : Εσωτερικό γινόμενο με Σύστημα κλειστού βρόχου Συνθήκες θεωρήματος LaSalle 

32 Ευστάθεια συστήματος Κάθετη συνιστώσα Εφαπτομενικές συνιστώσες και Δεσμοί επαφής και κύλισης και : Σημείο ισορροπίας

33 Προσομοίωση Αντικείμενο Κέρδη ελεγκτή και συντελεστής τριβής Αρχικές γωνίες αρθρώσεων Αρχική θέση σημείου επαφής και αρχική δύναμη Αρχική θέση αντικειμένου VRML

34 Ταχύτητες αρθρώσεων Μεταφορική ταχύτητα αντικειμένου Γωνιακή ταχύτητα αντικειμένου Κάθετες δυνάμεις Εφαπτομενικές δυνάμεις

35 Μελλοντική μελέτη  Αντιστάθμιση βαρύτητας αντικειμένου – εκτίμηση βαρύτητας  9 β. ε. ανεκμετάλλευτοι..  Έλεγχος θέσης αντικειμένου  Έλεγχος προσανατολισμού

36 Ευχαριστώ για την προσοχή σας

37 ??


Κατέβασμα ppt "Διπλωματική εργασία με θέμα:. Μέρος Α’ Ρομποτικός βραχίονας με κύλιση του άκρου σε σταθερή επιφάνεια Μέρος Β’ Σύλληψη αντικειμένου από ρομποτικά δάχτυλα."

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Διαφημίσεις Google