Εισαγωγή στον Robot Simulator HY-475/575

Περιεχόμενα Εισαγωγικά Αρχιτεκτονική Εγκατάσταση Περιήγηση

Εισαγωγικά Ο simulator έχει δημιουργηθεί από τον Χάρη Μπαλτζάκη Πρόκειται για ένα χρήσιμο εργαλείο που κύριο στόχο έχει την επαλήθευση μεθόδων και αλγορίθμων Παρέχει ένα βασικό πυρήνα πάνω στον οποίο μπορούν να χτιστούν και να δοκιμαστούν διάφορα modules Παρέχει έναν μηχανισμό visualization που κάνει την επαλήθευση πιο εύκολη Για τα πλαίσια του μαθήματος μπορούν να χρησιμοποιηθούν τα εξής χαρακτηριστικά –Εξομοίωση μετρήσεων lazer, sonar, bumpers κτλ –Άμεση πρόσβαση στο ground truth (για debugging και evaluation) –Ενσωματωμένο χειριστή κίνησης –Οπτικοποίηση

Αρχικτεκτονική 3-tier αρχιτεκτονική –Proxy server –Καταναλωτής (client) –Προσομοιωτής (client) Η σύνδεση των τριών γίνεται δικτυακά πάνω από το πρωτόκολλο TCP/IP

Αρχιτεκτονική Προσομοιωτής –Δεδομένου ενός περιβάλλοντος –Δεδομένης εντολής κίνησης –Είναι υπεύθυνος να παράγει μετρήσεις και να προσομοιώνει πραγματικές καταστάσεις (όπως θόρυβος)

Αρχιτεκτονική Proxy Server –Ο προσομοιωτής «μιλάει» με τον έξω κόσμο μόνο μέσω ενός proxy –Ο proxy αυτός είναι υπεύθυνος να προωθεί την κίνηση προς και από τον προσομοιωτή –Ο προσομοιωτής μπορεί να δέχεται εντολές κίνησης να στέλνει μετρήσεις –Ο proxy λαμβάνει τις εντολές κίνησης από τον έξω κόσμο και τις προωθεί στον προσομοιωτή –Όταν ο προσομοιωτής έχει κάποιες έτοιμες μετρήσεις τις προωθεί στον proxy ο οποίος αναλαμβάνει να τις στείλει σε κάθε ενδιαφερόμενο –Καθείς που ενδιαφέρεται να λαμβάνει δεδομένα από τον προσομοιωτή θα πρέπει να ενημερώνει τον proxy

Αρχιτεκτονική Καταναλωτής (client) –Ο client βρίσκεται στο άλλο άκρο (αν το ένα άκρο είναι ο προσομοιωτής) –Για να επικοινωνήσει με τον προσομοιωτή θα πρέπει να καταγράψει τον ενδιαφέρον του στον proxy –Μπορεί να στέλνει εντολές κίνησης στον προσομοιωτή, ο οποίος θα τις εκτελεί –Λαμβάνει, όταν το ζητήσει, ότι μετρήσεις έχει να δώσει ο προσομοιωτής στον συγκεκριμένο client Πολλοί clients μπορούν να ζητούν ξένες μεταξύ τους μετρήσεις Δε χρειάζεται όλοι να τα παίρνουν όλα

Εγκατάσταση Download και εγκατάσταση simulator – Δηλώνετε το module σας στο αρχείο “orca_com.ini” –Demo Γράφεται τον κώδικα που χρειάζεται ώστε να πραγματοποιήσετε σύνδεση και ανταλλαγή δεδομένων –gcc demo –Java demo

Εγκατάσταση Μελετήστε το αρχείο “nav_com.ini” για λεπτομέρειες –Πακέτο επικοινωνίας –Tablecodes –Info structures –Module declarations

Περιήγηση Online demo Environment configuration –M3d (world) –Robot (avatar, sensor models) –State_initial