DC regulisani pogoni UVOD naponski upravljivi izvor uc ua M  A Jednosmerni regulisani pogoni

strujni upravljivi izvor uc ia M  A Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni w mm2 w mm2 mm1 mm1 m m Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Naponsko napajanje: sporiji odziv stabilnost nema kontrole nad strujom - praktično! Strujno napajanje: brži odziv (!) stabilnost (?) - prevazilazi se regulatorom brzine neposredna kontrola nad strujom Jednosmerni regulisani pogoni

Uloga regulatora brzine Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Praktična realizacija strujnog izvora! Naponski izvor + regulator struje A Reg. ia realni strujni izvor Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Brzina promene brzine je mnogo manja od brzine promene ia. Pri promeni oba i !!! Ako uzmemo PI - regulator ia: realni strujni izvor: kompenzacija → Ti = Ta Optimizacija po modulu t  2Te Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Regulator brzine: Reg.  primena optimizacije: gde je a  - željeni relativni faktor prigušenja zatvorene brzinske petlje. Sledi da je: Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Reg Pogon sa DC Motorom Osnovna struktura: DP Zadavanje željenog položaja Prilagođenje reference (soft-start) M ua Aktuator Reg. brzine + - pol. * *  ia* struje pob. TG ia Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, nema limite za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se uspostavljanje nove radne tačke. Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Još jedan dijagram sa nižim limitom da se vidi kako to utiče na prećenje rampe. DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, kao i limit za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se uspostavljanje nove radne tačke. Jednosmerni regulisani pogoni

Statička karakteristika ω slabljenje polja nom –mmax mmax m –nom Statička karakteristika Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Upravljanje u dve zone napon 1 pobuda ω -1 1 -1 Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Aktuatori: generator jednosmerne struje (Vard Leonard) tiristorski ispravljači (mostne sprege, mrežna komutacija) višekvadratni rad čoperi Uc Ua Tak=? Jednosmerni regulisani pogoni

IV- kvadratni rad sa preklopnikom w ia<0 ia>0 me (ia) Jednosmerni regulisani pogoni

IV- kvadratni rad sa preklopnikom Ld  ia* uc * 6x + - + M TG - ia Reg. ia* = 0 ia = 0 logičko kolo Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Regulacija brzine za male brzine reversa! Logičko kolo - promena stanja samo kada je ia = 0! - položaj prekidača u funkciji od znaka ia* Jednosmerni regulisani pogoni

IV- kvadratni rad bez kružne struje (razdeljeno upravljanje) Lk Lk Lk Ld ia* uc * + + M - LOG. TG - -  ia Reg. Reg.ia isti hladnjak Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Brži revers nego u prethodnom slučaju! Logičko kolo: Ista filozofija kao u prethodnom slučaju. Deluje na blokiranje impulsa! i* i & 1 “and” buffer 1=ON Jednosmerni regulisani pogoni

IV- kvadratni rad sa kružnom strujom (saglasno upravljanje) Za ostvarivanje bržih reversa Lc i1 me  C1 - ISP C2 - INV C1 - INV C2 - ISP C1 Ld ia M C2 Lc i2 Jednosmerni regulisani pogoni

Dijagram trenutnih vrednosti napona kružna struja (samo za 1=2=90o ) Uglovi nisu OK!, Dijagram trenutnih vrednosti napona Jednosmerni regulisani pogoni

Kontrola kružne struje Lc/2 Lc/2 6x ia* ia1* ia1 * + GEN.REF. - ia2  Reg. ia2* 6x Lc/2 Lc/2 Ld M im=ia1- ia2 DB Jednosmerni regulisani pogoni

Generator referentnih struja ia1* i ia2* ic - što manje! da se održavaju tiristori u provodnom stanju: ia1* ia2* ia* ic im*=ia1* - ia2* Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Vard Leonardova grupa zamajac PM G M DB  g ia Ref. Vc if Reg. A Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Vard Leonardova grupa (blok dijagram) karakteristika magnećenja A - pojačanje KO1 Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Vard Leonardova grupa regulator ( PI + PID ) Regulator  Regulator ia * ia* Vc + PI + PID - -  ia REG ia: REG : Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Vard Leonardova grupa regulator ( PI + PI + PI ) Regulator  Regulator ia Regulator if * ia* if* Vc + PI + PI + PI - - - -  ia if REG if: REG ia: REG : Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Četvorokvadrantni čoper 1 ua 2 M Udc ia 4 3 DB ia  Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Regulator Δ Komparator ia* * 1 3 + + - -  2 4 ia Reg. Trenutne vrednosti napona i struje motora udc ua t -udc  ia ia* t Jednosmerni regulisani pogoni

Upravljanje motorom kod regulacije brzine u obe zone  Reg. ia AKT Reg. e AKT MOTOR Jednosmerni regulisani pogoni

Jednosmerni regulisani pogoni Merenje - e ? Izračunava se! + - - jf if e  w Jednosmerni regulisani pogoni

Blok dijagram sistema pri brzini većoj od nominalne Reg.  Reg. ia AKT Nelinearno! Jednosmerni regulisani pogoni