Αυτόνομοι Πράκτορες Χειμ. Εξάμηνο
ΚΙΝΗΣΗ ΕΞΑΠΟΔΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ● ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ ΒΕΛΤΙΩΣΕΙΣ ● ΕΠΙΔΕΙΞΗ ΒΙΝΤΕΟ
ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● Hexapod ● Lynxmotion ● 18 servos ● 3 DOFs
ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● Κινηματική ● Ευθύ κ αντίστροφο μοντέλο κινηματικής ● Βηματισμός ● Τριπόδου ● Ομαδοποιήσεις ● Σύμφωνα με τις κινήσεις των servo ● Τροφοδοσία ● Ξεχωριστή για τα servo κ τον μικροελεγκτή
ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● Χρήση μικροελεγκτή Arduino Duemilanove Atmega328. Breadboard κ διάτριτη πλακέτα, μπαταρίες, καλώδια, USB καλώδιο ● Σύνδεση servo(τροφοδοσία, γείωση κ δεδομένα). ● Σταθεροποίηση καλωδίων - κολλήσεις (soldering)
ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● Μη συσχέτιση των τύπων της κινηματικής με την κίνηση των servo ● Πολλαπλές δοκιμές τιμών ● Μεγάλος αριθμός servo, λίγες θύρες ● Ομαδοποιήσεις ● Μη επαρκής τροφοδοσία ● Διαφορετική τροφοδοσία για τα servo κ το Arduino ● Πρόβλημα σε ένα πόδι (δυσλειτουργία servo) ● Αντικατάσταση του servo
ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ ΒΕΛΤΙΩΣΕΙΣ ● Π ροσθήκη αισθητήρων ● Π ερισσότερες ομαδοποιήσεις ● Γ ρηγορότερος βηματισμός ● Δ υνατότητα πίσω κίνησης, στροφής, αναπήδησης ● Β ελτιστοποίηση σε προγραμματιστικό επίπεδο
ΕΠΙΔΕΙΞΗ ΒΙΝΤΕΟ