Αυτόνομοι Πράκτορες Ακολουθία κινήσεων για τον ΝΑΟ Στόχος είναι ο ΝΑΟ να ρίχνει την μπάλα σε ένα καλάθι του basket και να βάζει «καλαθιά»

Αρχική Προσέγγιση Η αρχική προσέγγιση του προβλήματος που είχα, ήταν να αποφασίσω με ποιο τρόπο θα ρίχνει την μπάλα ο ΝΑΟ, το μέγεθος και κατά συνέπεια βάρος της μπάλας ώστε να μπορεί να κάνει ο ΝΑΟ βολή.

Στόχος εργασίας Στόχος της εργασίας ήταν να παίρνει ο ΝΑΟ την μπάλα από κάτω και να ανιχνεύει το καλάθι με χρήση της cameras και έπειτα να ρίχνει το καλάθι.

Υλοποίηση Για την υλοποίηση χρησιμοποίησα το εργαλείο Choregraphe. Το εργαλείο αυτό παρέχει την δυνατότητα σχεδιασμού κινήσεων του ΝΑΟ και χρήση της cameras για αναγνώριση αντικειμένων.

Προβλήματα που συνάντησα Δυστυχώς συνάντησα πολλά προβλήματα στην υλοποίηση, γι’ αυτό δεν κατάφερα να φτάσω στο επιθυμητό αποτέλεσμα. Πιο κάτω αναλύονται τα προβλήματα υλοποίησης

Πρόβλημα 1 ο : Κράτημα τις μπάλας από τον ΝΑΟ Λόγω του ότι ο ΝΑΟ που χρησιμοποίησα είναι το μοντέλο για το RoboCup, δεν μπορεί να χρησιμοποιήσει τα χέρια του για να κρατήσει τη μπάλα. Έτσι την σφίγγει με τους καρπούς του για να την κρατήσει. Αυτό έχει ως περιορισμό το μέγεθος της μπάλας που μπορεί να κρατήσει. Μεγαλύτερη μπάλα όμως σημαίνει και μεγαλύτερο βάρος.

Πρόβλημα 1 η : Κράτημα τις μπάλας από τον ΝΑΟ (Συνέχεια...) Εν τέλει για το κράτημα της μπάλας κατέληξα να χρησιμοποιήσω δύο κουτάλια για να κρατάει μια μικρότερη και ελαφρύτερη μπάλα, που χωρίς αυτά δεν μπορούσε να την κρατήσει. Με την μεγαλύτερη μπάλα (Σχήμα προηγούμενης διαφάνειας) δεν μπορούσε να κάνει βολή.

Πρόβλημα 2 ο : Τρόπος βολής Για να κάνει ο ΝΑΟ βολή υλοποίησα 3 διαφορετικούς τρόπους για να καταλήξω στον καλύτερο. Ο 1 ος τρόπος είναι η βολή από την μέση και κάτω (Δίπλα φωτογραφεία)

Πρόβλημα 2 ο : Τρόπος βολής (συνέχεια...) Ο 2 ος τρόπος είναι η βολή πάνω από το κεφάλι (Δίπλα φωτογραφεία). Αξίζει να σημειωθεί ότι για αυτή την βολή χρειάστηκε να γυρίσει το κεφάλι. Ο 1 ος και ο 2 ος τρόπος δεν μπορούν να κάνουν βολή. Η μπάλα φεύγει ελάχιστο από το χέρι του ΝΑΟ, και κυλά κυλά κάτω στο πάτωμα.

Πρόβλημα 2 ο : Τρόπος βολής (συνέχεια...) Ο 3 ος τρόπος είναι η βολή με το ένα μόνο χέρι με την χρήση κουταλιού για να κρατά την μπάλα. Αυτός ο τρόπος είχε σαν αποτέλεσμα καλή σχετικά ρίψη σε σχέση με τους προηγούμενους τρόπους, όμως δεν ήταν αρκετή η δύναμη του ΝΑΟ για να ρίξει την μπάλα και να ξεπεράσει το ύψος του κεφαλιού του.

Πρόβλημα 2 ο : Τρόπος βολής (συνέχεια...) Η υλοποίηση των βολών (Και των 3 ων τρόπων) σχεδιάστηκε με το Motion editor του Choregraphe με καταγραφή των pose του ΝΑΟ. Η υλοποίηση των βολών (Και των 3 ων τρόπων) σχεδιάστηκε με το Motion editor του Choregraphe με καταγραφή των pose του ΝΑΟ. Άλλαξα τα fps στο Choregraphe σε 50 (που είναι και το μέγιστο) το size σε 20. Αυτό είχε ως αποτέλεσμα οι κινήσεις του ΝΑΟ να γίνουν όσο πιο γρήγορες μου επιτρέπει το πρόγραμμα. Άλλαξα τα fps στο Choregraphe σε 50 (που είναι και το μέγιστο) το size σε 20. Αυτό είχε ως αποτέλεσμα οι κινήσεις του ΝΑΟ να γίνουν όσο πιο γρήγορες μου επιτρέπει το πρόγραμμα. Όπως όμως παρατήρησα το Choregraphe δεν με αφήνει να εφαρμόσω όλη την δύναμη των μοτέρ γι’αυτό και οι βολές δεν ήταν ικανοποιητικές. Όπως όμως παρατήρησα το Choregraphe δεν με αφήνει να εφαρμόσω όλη την δύναμη των μοτέρ γι’αυτό και οι βολές δεν ήταν ικανοποιητικές.

Πρόβλημα 3 ο : Οπτική αναγνώριση αντικειμένου Το Choregraphe μας παρέχει την δυνατότητα αναγνώρισης αντικειμένου. Η δυνατότητα αυτή παρουσιάζεται παρακάτω πως γίνεται: Ανοίγουμε το View > Video monitor (δίπλα παράθυρο) και πατάμε το (1) για να δούμε live ότι βλέπει και ο NAO. Πατώντας το (2) επεξεργαζόμαστε το αντικείμενο που θέλουμε να αναγνωρίσουμε (λεπτομέρειες πιο κάτω) Με το (3) στέλνουμε την βάση δεδομένων που δημιουργήσαμε στον ΝΑΟ.

Πρόβλημα 3 ο : Οπτική αναγνώριση αντικειμένου (Συνέχεια...) Στην πιο κάτω φωτογραφεία βλέπουμε μια εικόνα που βλέπει ο ΝΑΟ. Επιλέγουμε το αντικείμενο που θέλουμε (αυτό που επιλέξαμε δεν είναι κοκκινισμένο) και συμπληρώνουμε τα στοιχεία που μας ζητά για να δημιουργήσουμε μια βάση δεδομένων. Η αναγνώριση αντικειμένων όπως γίνεται από το Choregraphe είναι κάτι που δεν μου δούλεψε. Από όλες τις απόπειρες που έχω κάνει κατάλαβα ότι για να δουλέψει πρέπει ο ΝΑΟ να δει το αντικείμενο από την ίδια οπτική γωνία που τραβηχτικέ η φωτογραφία με το ίδιο φόντο και τον ίδιο φωτισμό, πράγμα που το κάνει ανούσιο για χρήση στην εργασία μου, εφόσον εγώ θέλω να αναγνωρίζει αντικείμενα από όπου και να είναι στο χώρο. Αξίζει να σημειωθεί ότι το manual του Choregraphe δεν δίνει καμιά σχεδόν λεπτομέρεια για το πως δουλεύει η αναγνώριση αντικειμένων.

Τελικό Αποτέλεσμα-Συμπεράσματα Το τελικό αποτέλεσμα που έχω να παρουσιάσω είναι τον ΝΑΟ να παίρνει την μπάλα από κάτω και να κάνει βολή. Δυστυχώς μέσω του Choregraphe δεν κατάφερα να δουλέψω με την οπτική αναγνώριση για να αναγνωρίζω προς τα που είναι το καλάθι. Επίσης δεν κατάφερα να κάνω βολή και να πάει η μπάλα αρκετά ψηλά για να μπει καλάθι.