Αυτόνομοι Πράκτορες Εργασία Εξαμήνου Πανούσης Κωνσταντίνος Παναγιώτης ΑΜ: 2008030005 Nao Balance Χειμερινό εξάμηνο 2012-2013.

Slides:



Advertisements
Παρόμοιες παρουσιάσεις
Εκπαιδευτικά υλικά.
Advertisements

ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΝΑΟ - ΜΟΥΣΙΚΟΣ Καρατζαφέρης Ευστάθιος Αλέξανδρος.
Μηχανισμοί Ελευθέριος Αθηνοδώρου.
Σχεδιασμός προγραμμάτων πρόληψης στο σχολικό περιβάλλον
Ανταλλαγή Μηνυμάτων και Προσδιορισμός Ρόλων μέσω Στρατηγικών
Εργασία στο μάθημα «Αυτόνομοι πράκτορες»
Τεχνικές για την ανάλυση της κίνησης και την αξιολόγηση της μάθησης
ΕΚΠ 413 / ΕΚΠ 606 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ PROJECT ΕΞΑΜΗΝΟΥ: ΥΛΟΠΟΙΗΣΗ ΠΟΛΥΠΛΟΚΗΣ ΑΚΟΛΟΥΘΙΑΣ ΚΙΝΗΣΕΩΝ ΓΙΑ ΤΟ AIBO.
«Οι πλατείες ως χώροι κοινωνικής και οικολογικής ανάπτυξης» Μέρμηγκας Αντώνης – Παρόλας Όμηρος – Γκιόκας Παναγιώτης Θέματα Περιβάλλοντος 3 ο εξάμηνο.
Σημειώσεις : Χρήστος Μουρατίδης
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ΕΥΘΥΓΡΑΜΜΗ ΚΙΝΗΣΗ
Δύναμη: αλληλεπίδραση μεταξύ δύο σωμάτων ή μεταξύ ενός σώματος και του περιβάλλοντός του (πεδίο δυνάμεων). Δυνάμεις επαφής Τριβή Τάσεις Βάρος Μέτρο και.
ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΕΡΓΑΣΙΑ ΕΞΑΜΗΝΟΥ ΠΑΡΛΑΝΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ Α.Μ
Μοντέλο Διδασκαλίας Φυσικών Επιστήμων, για την Υποχρεωτική Εκπαίδευση, στην Κατεύθυνση της Ανάπτυξης Γνώσεων και Ικανοτήτων. Π. Κουμαράς.
Αυτόνομοι Πράκτορες Xειμερινό Εξάμηνο Εργασία Εξαμήνου Σκιπετάρης Δημοσθένης Αμ :
Χωρικά διαφοροποιημένη διαχείριση νερού στη Μεσογειακή Γεωργία Ιωάννης Μανάκος και Χρήστος Καρυδάς Μεσογειακό Αγρονομικό Ινστιτούτο Χανίων, Τμήμα Διαχείρισης.
Ψ447 ΕΙΔΙΚΕΣ ΜΑΘΗΣΙΑΚΕΣ ΔΥΣΚΟΛΙΕΣ. ΠΙΘΑΝΕΣ ΑΙΤΙΕΣ ΣΧΟΛΙΚΩΝ ΔΥΣΚΟΛΙΩΝ ΝΟΗΤΙΚΗ ΥΣΤΕΡΗΣΗ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΑ ΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΠΟΛΙΤΙΣΜΙΚΑ ΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΦΥΣΙΚΕΣ ΑΝΑΠΗΡΙΕΣ.
Εφαρμογές του Scratch στην διδασκαλία της Πληροφορικής
ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΠΛΗ 513 Δημιουργία ομάδας Nao για το Robotstadium Αντίληψη & Δράση Γεωργάκης Γεώργιος 1.
ΕΚΠ 413 Αυτόνομοι Πράκτορες Παρουσίαση Εργασίας Εξαμήνου AIBO in Wumpus Cave Βασιλικός Βασίλης.
«Εκπαίδευση Εκπαιδευτών ΙΕΚ ΠΑΤΡΑΣ» ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΔΙΔΑΚΤΙΚΩΝ ΕΝΟΤΗΤΩΝ
3D Space Invader Πετράκης Γιάννης. Περιγραφή παιχνιδιού Αποτελείται από Ένα όχημα που βρίσκεται στο έδαφος, κινείται στις δύο διαστάσεις και πυροβολεί.
Αυτόνομοι Πράκτορες Ακολουθία κινήσεων για τον ΝΑΟ Στόχος είναι ο ΝΑΟ να ρίχνει την μπάλα σε ένα καλάθι του basket και να βάζει «καλαθιά»
Ηλίας Λεοντιάδης Δεκέμβριος Η εργασία Δημιουργία ενός γηπέδου μπάσκετ Δημιουργία ενός γηπέδου μπάσκετ Ύπαρξη μπάλας που θα αναπηδάει στο γήπεδο.
Ιγ’ δημοτικο σχολειο παφου Προγραμμα «Νιωθω ασφαλησ στο σχολειo μου»
Μεθοδολογίες και Εργαλεία Ανάλυσης και Σχεδιασμού Π.Σ. Σπύρος Κοκολάκης ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΑΙΓΑΙΟΥ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΚΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑΚΩΝ.
Αυτόνομοι Πράκτορες 2010 Project: Ms Pac-man Παπαδημητρίου Γεώργιος.
Δημιουργία ομάδας ΝΑΟ για το διαγωνισμό RobotStadium Κινητικές Δεξιότητες ΧΑΤΖΗΠΕΤΡΟΥ ΚΩΝΣΤΑΝΤΙΝΟΣ ΧΑΝΙΑ 2012.
Εξίσωση ευθείας. Παράδειγμα I Υποθέτουμε:Α = (0,1) και Β = (5,4) Τότε: m = (4-1)/(5-0)= 0.6 και b = 1, όπου 0  m  1 (1 o ογδοημόριο). Άρα:y = 0.6 x.
Τι άλλαξε στα νέα αναλυτικά προγράμματα;. Βασικοί άξονες του νέου Αναλυτικού Προγράμματος Βασικοί άξονες του νέου Αναλυτικού Προγράμματος Ένα συνεκτικό.
Αυτόνομοι Πράκτορες ( Εργασία Εξαμήνου ) Απόδραση TUC_Robot από λαβύρινθο ! Χρίστος Παρασκευά
ΑΝΑΠΑΡΑΣΤΑΣΕΙΣ ΤΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΤ’ ΟΙΚΟΝ ΕΡΓΑΣΙΑ. Σταθερή μηδενική ταχύτητα Περιγραφή της κίνησης: Το σώμα είναι ακίνητο, μπορεί να έχει οποιαδήποτε θέση.
3D Space Invaders Σαλτέας – Καλογεράς Παναγιώτης 3D Γραφικά
Πόση είναι η μετατόπιση του καθενός;
ΠΡΟΣΑΡΜΟΣΜΕΝΗ ΚΙΝΗΤΙΚΗ ΑΓΩΓΗ
ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΞΑΣΚΗΣΗΣ «ΠΑΡΑΔΟΣΙΑΚΟΙ ΧΟΡΟΙ» ΟΝΟΜΑΤΕΠΩΝΥΜΟ : ΣΠΥΡΕΤΑ ΣΠΥΡΟΠΟΥΛΟΥ ΑΕΜ : 1022.
Αθήνα, Νοέμβριος 2011 Το ηλεκτρο-δωμάτιο: ένα διαδραστικό παιχνίδι για τον ηλεκτρισμό Μαρίνα Τομαρά MEd, Εκπαιδευτικός, Φυσικός Ραδιοηλεκτρολόγος,
Αυτόνομοι Πράκτορες Χειμ. Εξάμηνο ΚΙΝΗΣΗ ΕΞΑΠΟΔΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ● ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ.
ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΕΞΑΣΚΗΣΗΣ ΕΥΑΓΓΕΛΟΥ ΕΥΣΤΑΘΙΑ.
Σεμινάριο εκπαιδευτικών Φ.Α Ροδόπης επιτραπέζιας αντισφαίρισης Μαυρίδης Γεώργιος Χατζόπουλος Γεώργιος Κομοτηνή – Μάρτιος 2015.
Σενάριο Η Άννα είναι ένα κοριτσάκι 5 ετών όπου μία επέμβαση στον υποθάλαμο του εγκεφάλου σε ηλικία 4 ετών περιόρισε σημαντικά τον κινητό έλεγχο των άνω.
ΜΠΑΤΖΙΟΥ ΑΙΚΑΤΕΡΙΝΗ Α.Μ Φοιτήτρια ΤΕΦΑΑ Κομοτηνής στο Μ.Π.Σ. «Άσκηση και Ποιότητα Ζωής» Κατεύθυνση ː «Πρόληψη- Παρέμβαση- Αποκατάσταση» Μάθημα ː.
ΔΗΜΟΚΡΙΤΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΡΑΚΗΣ-ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ ΜΕΤΑΠΤΥΧΙΑΚΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ «ΑΣΚΗΣΗ ΚΑΙ ΠΟΙΟΤΗΤΑ ΖΩΗΣ Κίνηση,επεξεργασία και μαθησιακές προσαρμογές ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ.
ΔΗΜΟΚΡΙΤΕΙΟ ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΡΑΚΗΣ Τμήμα Επιστήμης Φυσικής Αγωγής και Αθλητισμού Διατμηματικό Πρόγραμμα Μεταπτυχιακών Σπουδών στην «Άσκηση και Ποιότητας Ζωής»
Σύστημα ικανοποίησης χρηστών και εκτίμησης αναγκών: Στόχος να αξιολογήσουμε τον βαθμό ικανοποίησης του ασθενή και να εντοπίσουμε τις πιθανές μελλοντικές.
Προσφορά, ζήτηση και δυνάμεις της αγοράς Κεφάλαιο 4 Copyright © 2001 by Harcourt, Inc. All rights reserved. Requests for permission to make copies of any.
Δραματική Τέχνη στην εκπαίδευση: Ερευνητικό Σχέδιο ΙΙ
Διάλεξη 11: Ανώτερης τάξης σχήματα στη μόνιμη συναγωγή
Μέθοδολογία έρευνας 3ο εξάμηνο
Μέθοδοι εμπειρικής Παιδαγωγικής
ΧΗΜΙΚΗ ΙΣΟΡΡΟΠΙΑ ΟΡΙΣΜΟΣ
O NAOΣ ΤΗΣ ΑΡΤΕΜΙΔΟΣ.
ΕΝΑ ΠΡΟΣΧΟΛΙΚΟ ΤΕΣΤ ΓΙΑ ΣΕΝΑ!
Διάλεξη 15: O αλγόριθμος SIMPLE
Ανέβασμα σκαλοπατιών για το ΑΙΒΟ
Εισαγωγή στο Γραμμικό Προγραμματισμό
Μουσικό Σχολείο Πατρών
Η Αξιολόγηση στα φύλλα εργασίας 5, 8 και 9
Obstacle detection με χρήση sonars απότο ρομπότ ΝΑΟ
Η Logo και ο σχεδιασμός γεωμετρικών σχημάτων
ΕΥΡΕΤΙΚΕΣ ΣΤΡΑΤΗΓΙΚΕΣ
Η Αξιολόγηση στα φύλλα εργασίας 5, 8 και 9
Παιχνίδι ρόλων Δρ. Δ. Δαποντας.
Πρακτική Άσκηση: Διδασκαλία σε Σχολεία Δευτεροβάθμιας Εκπαίδευσης
Εικόνα 2.1: Το περιβάλλον της MicroWorlds Pro.
Σημειώσεις : Μιχάλης Φίλης
Γλώσσα Προγραμματισμού LOGO MicroWorlds Pro
ΣΤΟΙΧΕΙΟΜΕΤΡΙΑ. Λύση ΣΤΟΙΧΕΙΟΜΕΤΡΙΑ Λύση.
Γενική Φυσική 1ο Εξάμηνο
1η διδακτική ώρα από τις 2 ή 3 για την ολοκλήρωση του.
Μεταγράφημα παρουσίασης:

Αυτόνομοι Πράκτορες Εργασία Εξαμήνου Πανούσης Κωνσταντίνος Παναγιώτης ΑΜ: Nao Balance Χειμερινό εξάμηνο

Εισαγωγή Θέμα: ισορροπία του ΝΑΟ πάνω σε μία επιφάνεια καθώς αυτή μετακινείται. Σκοπός: Αντίληψη της μετακίνησης της επιφάνειας και εφαρμογή κατάλληλης κίνησης. Πολλές πιθανές λύσεις… Επιλογή λύσης: χρήση των Force Sensitive Resistors και Inertial Unit.

FSRs και Inertial Unit These sensors measure a resistance change according to the pressure applied. 2 axis gyrometers 1 three axis accelerometer.

Αρχικές Παρατηρήσεις- Προβλήματα  Πολλές τιμές ήταν μηδενικές, ανεξαρτήτως στάσης και κίνησης.  Παρουσία θορύβου στις μη-μηδενικές τιμές. Πιθανή εμπλοκή της αντίληψης της μεριάς της κίνησης.  Συνδυασμός κίνησης της επιφάνειας κατά 2 κατευθύνσεις, παράγει διαφορετικές τιμές.

Υλοποιηθείσα λύση  Αρχικά: Χρήση Choregraph και Webots for NAO. Καταγραφή των τιμών με χρήση του ALMEMORYWatcher για κινήσεις δεξιά, αριστερά, μπρος και πίσω. Χρήση ScriptBox και Python, για τον έλεγχο των τιμών και επιβεβαίωση των κινήσεων από το ΝΑΟ.  Στην συνέχεια: Σχεδιασμός κινήσεων ισορροπίας σε Timeline. Προσαρμογή της συμπεριφοράς για εκτέλεση των κινήσεων.

Περαιτέρω Προβλήματα  Με την εφαρμογή των κινήσεων, αλλάζοντας δηλαδή την στάση, αλλάζουν και οι τιμές.  Αποτελέσμα? Μπέρδεμα της θέσης στην οποία βρισκόμαστε και εφαρμογή λάθος κίνησης. Κίνδυνος Πτώσης του ΝΑΟ.  Λύση: Επανακαταγραφή των τιμών, για κάθε θέση με την καινούρια στάση. Εφαρμογή.

Βελτίωση Είχε σχεδιαστεί ένα σετ κινήσεων για κάθε πλευρά κίνησης.  Αποφάσισα να κάνω 2 κινήσεις για καλύτερη ισορροπία αν η επιφάνεια «γέρνει» παραπάνω.  Ίδια προβλήματα.  Επανακαταγραφή και εφαρμογή.

Αποτελέσματα-Πιθανή βελτίωση  Καλύτερη ισορροπία του ΝΑΟ, ίσορροπία σε μεγαλύτερες κλίσεις της επιφάνειας χωρίς πτώση.  Αντίληψη της κίνησης από το ΝΑΟ.  Μελλοντική Βελτίωση: Δυναμική αντίδραση του ΝΑΟ, ανάλογη με την κλίση της επιφάνειας. Μεγάλη Δυσκολία.

Επίδειξη Front and BackLeft and Right

Ερωτήσεις?? Ευχαριστώ!