Ανταλλαγή Μηνυμάτων και Προσδιορισμός Ρόλων μέσω Στρατηγικών Κοφινάς Νίκος ΑΜ:2007030111

Περιγραφή Θέματος Ανταλλαγή Μηνυμάτων μεταξύ των robot Προσδιορισμός της μπάλας στον χάρτη Σχεδιασμός βασικών ρόλων Λειτουργικότητα ρόλων Επιλογή κατάλληλης Στρατηγικής

Ανταλλαγή Μηνυμάτων Κάθε robot έκανε broadcast ένα μήνυμα ώστε να το λάβουν τα άλλα robot Το μήνυμα περιέχει την εξής πληροφορία: Την θέση του robot Αν το robot είναι λειτουργικό ή όχι Αν το robot βλέπει την μπάλα Την απόσταση και τη γωνία που βλέπει την μπάλα Το αν είναι κάτοχος της μπάλας η όχι Τα μηνύματα αυτά γίνονταν broadcast κάθε 500ms Επίσης έχουμε ένα ακόμα μήνυμα που περιέχει τους ρόλους που προέκυψαν μετά από τη νέα στρατηγική.

Δημιουργία Χάρτη Γηπέδου Ο χάρτης γηπέδου είναι ένα καρτεσιανό επίπεδο που απεικονίζει τις θέσεις των παικτών μαζί με τις γωνίες στις οποίες είναι στραμμένοι Ο y’y είναι ο άξονας που συνδέει τα 2 τέρματα και ο x’x ο άξονας του κέντρου. Οι PI/2 μοίρες είναι από την πλευρά του κίτρινου τέρματος και 3*PI/2 είναι στην πλευρά του μπλε τέρματος Ο χάρτης μπορεί να τροποποιηθεί εύκολα, απλώς αλλάζοντας κάποιες true/false μεταβλητές, ώστε να ταιριάζει και σε άλλο field με διαφορετική άποψη για το πού είναι ο y’y και ο x’x Στο field area αποθηκεύουμε και μία μεταβλητή που λέει αν είμαστε κάτοχοι της μπάλας, και ποιος παίκτης είναι κάτοχος. Έτσι μπορούμε να αποφύγουμε συγκρούσεις όταν πάνε πάνω από δυο παίκτες στην μπάλα, καθώς μπορεί να την πλησιάσει μόνο αυτός που είναι owner και οι άλλοι κάνουν πίσω

Δημιουργία Χάρτη Γηπέδου

Προσδιορισμός Θέσης Μπάλας Κάθε παίκτης αν βλέπει την μπάλα στέλνει την απόσταση που την βλέπει καθώς και τη γωνία στην οποία την βλέπει Με δεδομένο ότι ξέρουμε ήδη τη γωνία της μπάλας και με τα παραπάνω στοιχεία είναι εύκολο να προσδιορίσουμε τη θέση της μπάλας στον ευκλείδειο χώρο. Θεωρούμε ότι τα robot έχουν ίσο βάρος ως προς το πού βλέπουν την μπάλα

Κέρδη από τον προσδιορισμό θέσης της μπάλας Μπορούμε να γνωρίζουμε αν κάποιος βλέπει την μπάλα και άρα ξέρουμε έμμεσα πού είναι Μπορούμε να βρίσκουμε την μπάλα κατευθείαν χωρίς search απλώς υπολογίζουμε, στον ευκλείδειο χώρο, πόσο πρέπει να στρίψουμε για να δούμε την μπάλα Μπορούμε να εφαρμόσουμε κάποιες συμπεριφορές που απαιτούν γνώση της θέσης της μπάλας, χωρίς να έχουμε οπτική επαφή με αυτήν Προσδιορισμός στρατηγικών με βάση το πού βρίσκεται η μπάλα

Προσδιορισμός θέσης μπάλας Αποτελέσματα: Πάρα πολύ καλή ακρίβεια όταν γνωρίζουμε την ακριβή θέση μας Ικανοποιητική ακρίβεια όταν η θέση μας δεν είναι τόσο ακριβής λόγω θορύβου Δεν είναι απαραίτητα καλό ότι όσοι περισσότεροι βλέπουν την μπάλα τόσο καλύτερο προσδιορισμό θα έχουμε

Στρατηγικές και ρόλοι Χωρίς στρατηγικές και ρόλους οποιοδήποτε robot πήγαινε πάνω στην μπάλα και προσπαθούσε να κάνει shoot Επίσης υπήρχε πρόνοια να μένει κάποιο πίσω ώστε να καλύπτει την εστία Κάθε robot είχε ένα μόνο στόχο, να βάλει goal στο αντίπαλο τέρμα, έτσι όλα προσπαθούσαν να κάνουν το ίδιο πράγμα Με την προσθήκη ρόλων, κάθε robot έχει έναν σκοπό, και συνήθως αυτός δεν είναι ίδιος με κάποιου άλλου Η ομάδα στήνεται καλύτερα μέσα στο γήπεδο

Ρόλοι Ο συνολικός αριθμός των ρόλων που σχεδιάσαμε είναι 7: Κανονικός Τερματοφύλακας Συνεργατικός Τερματοφύλακας «Επιθετικός» Τερματοφύλακας Κλασικός Αμυντικός Συντηρητικός Αμυντικός Center For Κλασικός Επιθετικός Επιθετικός Που Περιμένει Πάσα

Τερματοφύλακες Ο κανονικός τερματοφύλακας απλώς κάθεται ακριβώς στην ευθεία της μπάλας ώστε να εμποδίσει να μπει goal Ο συνεργατικός τερματοφύλακας ουσιαστικά συνεργάζεται με τον συντηρητικό αμυντικό, οπότε θα τον αναλύσουμε παρακάτω Ο επιθετικός τερματοφύλακας εκτελεί έξοδο προς την μπάλα, όταν αυτή είναι αρκετά κοντά ώστε να την απομακρύνει από το τέρμα. Πάντα την απομακρύνει προς τα μπροστά

Αμυντικοί Ο κλασικός αμυντικός κινείται προς την μπάλα, και προσπαθεί να την απομακρύνει. Πάντα όταν πάει να την απομακρύνει ελέγχει ώστε να την διώξει προς τα μπροστά Συντηρητικός αμυντικός Ο συντηρητικός αμυντικός κάθεται ανάμεσα στην μπάλα και στο τέρμα έτσι ώστε να καλύπτει το τέρμα από την μπάλα Στρίβει κατάλληλα το σώμα του ώστε να επιτύχει την μέγιστη κάλυψη του τέρματος Αφήνει αρκετό κενό ανάμεσα σε αυτόν και την μπάλα έτσι ώστε να μπορεί να την πλησιάσει και άλλος Πάντα μένει πίσω από τη γραμμή του κέντρου Συνεργάζεται με τον συνεργατικό τερματοφύλακα, έτσι ώστε ο αμυντικός να καλύπτει την μία πλευρά του τέρματος και ο τερματοφύλακας την άλλη

Center For – Επιθετικοί Ο κλασικός επιθετικός απλός πηγαίνει προς την μπάλα, και προσπαθεί να κάνει καλό shoot από καλή γωνία ώστε να πάει όσο πιο πολύ γίνεται προς το κέντρο του γηπέδου

Στρατηγικές Ορίσαμε στρατηγικές για το τι ρόλους θα παίρνει ο κάθε παίκτης, ανάλογα με το state του field Update στις στρατηγικές γίνεται κάθε 10sec και οι ρόλοι που προκύπτουν γίνονται broadcast από μόνο έναν παίκτη προς όλη την ομάδα Για να υπολογίσουμε μια νέα στρατηγική λαμβάνουμε υπόψη μας το πού είναι η μπάλα, οι παίκτες καθώς και το πόσοι παίκτες είναι σε κατάσταση στην οποία μπορούν να συμμετάσχουν, δηλαδή δεν είναι penalized, down ή χαλασμένοι

Στρατηγικές – θέσεις μπάλας

Στρατηγικές - παίκτες Το πού βρίσκονται οι παίκτες καθορίζει και το ποιο ρόλο θα πάρει ο καθένας Όταν υπάρχει παίκτης με ρόλο center for πάντα υπάρχει και παίκτης με ρόλο επιθετικού που περιμένει πάσα Το ίδιο ισχύει και για συντηρητικό αμυντικό και συνεργατικό τερματοφύλακα Πάντα λαμβάνουμε υπόψη πόσοι παίκτες είναι alive εκτός από την περίπτωση που είναι τρείς παίκτες ζωντανοί, χωρίς τον τερματοφύλακα. Τότε θεωρούμε ότι είναι αρκετοί παίκτες «ζωντανοί» που μπορούν να προστατεύσουν την εστία και χωρίς να τους ενδιαφέρει αν υπάρχει τερματοφύλακας ή όχι

Προβλήματα – Τεχνικές Δυσκολίες Τα κυριότερα προβλήματα είχαν να κάνουν με τον προσομοιωτή webots. Δυστυχώς, ο προσομοιωτής δεν είχε αρκετές έτοιμες κινήσεις και έτσι ήταν πολύ δύσκολος ο σχεδιασμός των ρόλων Είχε μόνο δύο κινήσεις για περιστροφή, μία για 40 μοίρες και μία για 60 μοίρες. Έτσι ήταν δύσκολο να βρεθούμε στη γωνία που επιθυμούσαμε Ο προγραμματισμός ήταν ιδιαίτερα δύστροπος και ήταν αρκετά δύσκολο να προγραμματίσεις κάτι που ήταν ακολουθιακό Μέσα στις κινήσεις που λείπανε ήταν και η σημαντικότερη, το δεξί shoot. Δυστυχώς, είχε μόνο αριστερό shoot και δε γινόταν να το κάνεις κάπως mirror Όταν ένας παίκτης έπεφτε, δεν ξανασηκωνόταν ποτέ λόγω μη ύπαρξης σωστής κίνησης, όμως ο παίκτης νόμιζε ότι σηκώθηκε και έστελνε μήνυμα ότι δεν είναι πια down Μία ακόμη δυσκολία ήταν οι τριγωνομετρικές εξισώσεις για τη σωστή τοποθέτηση των αντικειμένων στον ευκλείδειο χώρο. Χρειάστηκε αρκετός χρόνος μέχρι να βρεθούν οι σωστές εξισώσεις

Demo - Βίντεο 1 Άμυνα

Demo - Βίντεο 2 Επιθέση

To Do list Στις στρατηγικές, όταν υπάρχει center for λίγο καλύτερη απόφαση για το ποιος θα γίνει ο center for και ποιος ο επιθετικός Όταν γίνεται μια μεγάλη αλλαγή στο field να γίνονται και άμεσα update οι στρατηγικές, π.χ. πτώση παίκτη ή απότομη αλλαγή θέσης της μπάλας Βελτίωση των συμπεριφορών στο webots, μέχρι στιγμής δουλεύουν μονάχα για όταν ο παίκτης είναι στο μπλε τέρμα

Παρατηρήσεις - Ερωτήσεις - σχόλια Ευχαριστώ πολύ για την προσοχή σας  Παρατηρήσεις - Ερωτήσεις - σχόλια Ευχαριστώ πολύ για την προσοχή σας 