Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

傳統閉迴路控制系統 控制器致動器 ( 馬達 ) 過程 ( 手臂 ) 感測器 設定點受控結果 誤差 比較器.

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Παρουσίαση με θέμα: "傳統閉迴路控制系統 控制器致動器 ( 馬達 ) 過程 ( 手臂 ) 感測器 設定點受控結果 誤差 比較器."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 傳統閉迴路控制系統 控制器致動器 ( 馬達 ) 過程 ( 手臂 ) 感測器 設定點受控結果 誤差 比較器

2 ΔPID 控制器  P 控制器 : 比例放大誤差訊號  I 控制器 : 積分放大誤差訊號  D 控制器 : 微分放大誤差訊號  P 控制器 : 改善速度反應  I 控制器 : 改善穩態誤差  D 控制器 : 改善反應穩度

3 P 控制器

4 D 控制器

5 I 控制器

6 模糊邏輯迴路 控制器致動器 ( 馬達 ) 過程 感測器 設定點 受控結果 解模糊模糊化

7 模糊控制 FUZZY CONTROL  以人類經驗來當判斷依據,不需要建立受控 系統的模型也無需使用任何控制法則。  模糊化 :對相同的狀況,我們會有超過一種 以上的感覺。  控制器 :根據人類經驗對不同感覺做出反應。  解模糊 :最後的實際輸出為所有反應規則之 總合。

8 Δ 模糊化

9 Δ 控制器 ( 經驗法則 )  規則一 : 溫度是冷且變冷中,則開大瓦斯量 (+5)  規則二 : 溫度是冷且不變中,則開瓦斯量 (+2)  規則三 : 溫度是冷且變熱中,則瓦斯量不變 (0)  規則四 : 溫度是適中且變冷中,則開瓦斯量 (+2)  規則五 : 溫度是適中且不變中,則瓦斯量不變 (0)  規則六 : 溫度是適中且變熱中,則減少瓦斯量變 (-2)  規則七 : 溫度是熱且變冷中,則瓦斯量不變 (0)  規則八 : 溫度是熱且不變中,則減少瓦斯量 (-2)  規則九 : 溫度是熱且變熱中,則大減瓦斯量 (-5)

10 模糊控制器 ( 經驗法則 )

11 Δ 解模糊  相容度 = : 相容度 : 狀況一的機率 : 狀況二的機率  各別出力 = : 出力 : 輸出對應值 ‧ 最後出力

12 Δ 何謂類神經網路  一種基於腦與神經系統研究所啟發的資料處理技術 真實系統 系統模型 ( 類神經網路 )

13 Δ 利用已知的輸入與輸出來建立模型  輸出為連續數值的變化 : 強度、溫度、濃度等  輸出為代表的分類變數 : 故障原因、疾病種類、買賣決議等 函數 分類器

14 Δ 神經元模型

15 Δ 神經元輸出  輸出順序 : 由其他的神經元突觸  軸索  突觸  輸出強弱 : 由興奮突觸激發  強 抑制突觸激發  弱  輸出 : 由所有突觸輸入值之加權乘積和

16 Δ 傳統迴歸資料分析  輸入 : x1 x2 x3 x4…..  輸出 : y1 y2 y3 y4…..  n 次迴歸 :  將已知的輸入 x1 x2 x3 x4 … 對應的輸出 y1 y2 y3 y4…. 代入三次多項式  求係數 、 、 、 、 、 、 、 、 、

17 輸入 : 1 、 5 、 8 、 11 輸出 : 100 、 200 、 500 、 800  以三次多項式來迴歸  預測當輸入為 9 時 輸出為

18  神經網路資料分析

19  輸入層 : 輸入外在環境的訊息  隱藏層 : 提供類神經網路表現處理單元間的交互作用  輸出層 : 處理單元以輸出訊息給外在環境

20 Δ 類神經網路演算過程  建立輸入變數 : Xi  決策建立 : 經驗而得 ( 經驗越多越精確 )  隱藏層處理單元決定 : Hi  訓練學習 : 給初始連結加權值 與門限 值  重複學習直到收斂 : 計算輸出與實際輸出的 差值最小

21 隱形眼鏡決策  輸入與輸出的定義

22  決策建立

23  決策的法則集

24 輸入層 : 4 個變數 X1 X2 X3 X4 隱藏層 : 8 個神經元 H1 H2 H3 H4 H5 H6 H7 H8

25 隱藏層 : 8 個神經元 H1 H2 H3 H4 H5 H6 H7 H8 輸出層 : 3 個變數 Y1 Y2 Y3

26 機電整合的定義  產業界使用機械人或自動裝配系統從事生產,以降低成本、 增進品質並增加強競爭能力,乃是時勢所趨,此種被稱為工 廠自動化 (FA) 的技術,其實就是機械、控制電路以及電腦 所組成而成,機械和電子電路的整合體通常被稱為機電整合  機電整合 (mechatronics) 一詞是由日本首先創造出來而轉化 為英文的日式英文,目前因廣泛使用而成為世界通用的名詞, 它是由機械學 (mechanics) 的前半部 (mecha) 和電子學 (electronicts) 的後半部 (tronics) 合併成 (mechatronics) 一 詞沿用至今。

27 機電整合機械人的動作,大致上有檢出、判斷、驅動等三種基本動作。

28 Δ 機械人控制開迴路系統  感測器 : 極限開關 近接開關  控制器 : 可程式控制器  致動器 : 步進馬達 伺服馬達 氣油壓缸 感測器控制器致動器

29 Δ 取放機械人 (BANG-BANG ROBOT) : 重複性動作  自由度 : 旋轉移動軸  動力來緣 : 馬達 氣壓缸 油壓缸  控制器 : PLC  感測器 : 極限開關 近接開關

30  三個主要軸的機械人幾何型態 ( 三個自由度 )

31 關節動力源  電力式馬達 : 步進馬達 DC 伺服馬達 步進馬達 : 一個 PULSE 產生一定的轉角 故常使用於開迴路控制 DC 馬達 : 輸入電壓產生轉角 經由感測器修正 故常使用閉迴路控制

32  氣壓式致動器 優點 : 成本低 取放式的機械手常使用 缺點 : 1. 氣體會壓縮 無法準確達到預定位置 2. 噪音大 3. 容易過熱 影響壽命

33  油壓式致動器 優點 : 出力快速穩定 液壓油無法壓縮故比較能準確達到預定位置 缺點 : 1. 液壓油幫浦價錢昂貴 2. 液油外洩 影響環境 3. 液油幫浦聲音過大

34 感測器  極限開關 ( 接觸 )  近接開關 ( 非接觸 )

35 Δ 可程式控制器 PLC  一種數位動作的電子裝置,利用特定的指令將邏輯、計數、計時、算術 與順序控制等指令功能寫入記憶體中,經輸入、輸出元件來控制機械動 作或工作程序。  輸入元件 : 按鈕開關、緊急開關、選擇開關及機台上的極限開關、光電 開關、近接開關。  輸出控制元件 : 電磁閥、指示燈、馬達。

36  中央處理器單元包含: (1) 控制匯流排; (2) 算數邏輯運算單 元; (3) 暫存器等。  記憶體單元包含: (1) 唯讀記憶體 (ROM) ; (2) 可讀寫記憶體 (RAM) 等。  輸入 / 輸出模組:輸入 / 輸出模組電路介於中央處理器單元 和週邊的輸入 / 輸出裝置之間,用以傳遞彼此信號。一般輸 入裝置如按鈕開關、選擇開關、緊急開關、極限開關、光電 開關、近接開關等。而輸出裝置如電磁閥、指示燈、馬達、 控制電驛、其它顯示裝置等。

37 可程式控制器 PLC 程式如何撰寫  針對動作順序畫出階梯圖 當 X0 為 ON 時,則執行 Y0 輸出動作。 當 X0 為 ON 時, T0 計時 1 秒後,則執行 Y0 輸出動作。

38


Κατέβασμα ppt "傳統閉迴路控制系統 控制器致動器 ( 馬達 ) 過程 ( 手臂 ) 感測器 設定點受控結果 誤差 比較器."

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Διαφημίσεις Google