DC regulisani pogoni UVOD

Παρουσίαση με θέμα: "DC regulisani pogoni UVOD"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 DC regulisani pogoni UVOD
naponski upravljivi izvor uc ua M  A Jednosmerni regulisani pogoni

2 strujni upravljivi izvor
uc ia M  A Jednosmerni regulisani pogoni

3 Jednosmerni regulisani pogoni
w mm2 w mm2 mm1 mm1 m m Jednosmerni regulisani pogoni

4 Jednosmerni regulisani pogoni
Naponsko napajanje: sporiji odziv stabilnost nema kontrole nad strujom - praktično! Strujno napajanje: brži odziv (!) stabilnost (?) - prevazilazi se regulatorom brzine neposredna kontrola nad strujom Jednosmerni regulisani pogoni

5 Uloga regulatora brzine
Jednosmerni regulisani pogoni

6 Jednosmerni regulisani pogoni
Praktična realizacija strujnog izvora! Naponski izvor + regulator struje A Reg. ia realni strujni izvor Jednosmerni regulisani pogoni

7 Jednosmerni regulisani pogoni
Brzina promene brzine je mnogo manja od brzine promene ia. Pri promeni oba i !!! Ako uzmemo PI - regulator ia: realni strujni izvor: kompenzacija → Ti = Ta Optimizacija po modulu t  2Te Jednosmerni regulisani pogoni

8 Jednosmerni regulisani pogoni
Regulator brzine: Reg.  primena optimizacije: gde je a  - željeni relativni faktor prigušenja zatvorene brzinske petlje. Sledi da je: Jednosmerni regulisani pogoni

9 Jednosmerni regulisani pogoni
Reg Pogon sa DC Motorom Osnovna struktura: DP Zadavanje željenog položaja Prilagođenje reference (soft-start) M ua Aktuator Reg. brzine + - pol. * *  ia* struje pob. TG ia Jednosmerni regulisani pogoni

10 Jednosmerni regulisani pogoni
DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, nema limite za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se uspostavljanje nove radne tačke. Jednosmerni regulisani pogoni

11 Jednosmerni regulisani pogoni
Još jedan dijagram sa nižim limitom da se vidi kako to utiče na prećenje rampe. DC motor sa mm=const = 0.2 radi sa * =0.7 (ima soft start, regulator brzine i struje, kao i limit za struju). Naglo se poveća * =1 i posmatra se uspostavljanje nove radne tačke. Jednosmerni regulisani pogoni

12 Statička karakteristika
ω slabljenje polja nom –mmax mmax m –nom Statička karakteristika Jednosmerni regulisani pogoni

13 Jednosmerni regulisani pogoni
Upravljanje u dve zone napon 1 pobuda ω -1 1 -1 Jednosmerni regulisani pogoni

14 Jednosmerni regulisani pogoni
Aktuatori: generator jednosmerne struje (Vard Leonard) tiristorski ispravljači (mostne sprege, mrežna komutacija) višekvadratni rad čoperi Uc Ua Tak=? Jednosmerni regulisani pogoni

15 IV- kvadratni rad sa preklopnikom
w ia<0 ia>0 me (ia) Jednosmerni regulisani pogoni

16 IV- kvadratni rad sa preklopnikom
Ld  ia* uc * 6x + - + M TG - ia Reg. ia* = 0 ia = 0 logičko kolo Jednosmerni regulisani pogoni

17 Jednosmerni regulisani pogoni
Regulacija brzine za male brzine reversa! Logičko kolo - promena stanja samo kada je ia = 0! - položaj prekidača u funkciji od znaka ia* Jednosmerni regulisani pogoni

18 IV- kvadratni rad bez kružne struje (razdeljeno upravljanje)
Lk Lk Lk Ld ia* uc * + + M - LOG. TG - -  ia Reg. Reg.ia isti hladnjak Jednosmerni regulisani pogoni

19 Jednosmerni regulisani pogoni
Brži revers nego u prethodnom slučaju! Logičko kolo: Ista filozofija kao u prethodnom slučaju. Deluje na blokiranje impulsa! i* i & 1 “and” buffer 1=ON Jednosmerni regulisani pogoni

20 IV- kvadratni rad sa kružnom strujom (saglasno upravljanje)
Za ostvarivanje bržih reversa Lc i1 me  C1 - ISP C2 - INV C1 - INV C2 - ISP C1 Ld ia M C2 Lc i2 Jednosmerni regulisani pogoni

21 Dijagram trenutnih vrednosti napona
kružna struja (samo za 1=2=90o ) Uglovi nisu OK!, Dijagram trenutnih vrednosti napona Jednosmerni regulisani pogoni

22 Kontrola kružne struje
Lc/2 Lc/2 6x ia* ia1* ia1 * + GEN.REF. - ia2  Reg. ia2* 6x Lc/2 Lc/2 Ld M im=ia1- ia2 DB Jednosmerni regulisani pogoni

23 Generator referentnih struja ia1* i ia2*
ic - što manje! da se održavaju tiristori u provodnom stanju: ia1* ia2* ia* ic im*=ia1* - ia2* Jednosmerni regulisani pogoni

24 Jednosmerni regulisani pogoni
Vard Leonardova grupa zamajac PM G M DB  g ia Ref. Vc if Reg. A Jednosmerni regulisani pogoni

25 Jednosmerni regulisani pogoni
Vard Leonardova grupa (blok dijagram) karakteristika magnećenja A - pojačanje KO1 Jednosmerni regulisani pogoni

26 Jednosmerni regulisani pogoni
Vard Leonardova grupa regulator ( PI + PID ) Regulator  Regulator ia * ia* Vc + PI + PID - -  ia REG ia: REG : Jednosmerni regulisani pogoni

27 Jednosmerni regulisani pogoni
Vard Leonardova grupa regulator ( PI + PI + PI ) Regulator  Regulator ia Regulator if * ia* if* Vc + PI + PI + PI - - - -  ia if REG if: REG ia: REG : Jednosmerni regulisani pogoni

28 Jednosmerni regulisani pogoni
Četvorokvadrantni čoper 1 ua 2 M Udc ia 4 3 DB ia  Jednosmerni regulisani pogoni

29 Jednosmerni regulisani pogoni
Regulator Δ Komparator ia* * 1 3 + + - -  2 4 ia Reg. Trenutne vrednosti napona i struje motora udc ua t -udc  ia ia* t Jednosmerni regulisani pogoni

30 Upravljanje motorom kod regulacije brzine u obe zone
 Reg. ia AKT Reg. e AKT MOTOR Jednosmerni regulisani pogoni

31 Jednosmerni regulisani pogoni
Merenje - e ? Izračunava se! + - - jf if e  w Jednosmerni regulisani pogoni

32 Blok dijagram sistema pri brzini većoj od nominalne
Reg.  Reg. ia AKT Nelinearno! Jednosmerni regulisani pogoni