AKTUATORI U JEDNOSMERNOM POGONU

Παρουσίαση με θέμα: "AKTUATORI U JEDNOSMERNOM POGONU"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 AKTUATORI U JEDNOSMERNOM POGONU
Pojačivači snage Uređaji za napajanje električnom energijom jednosmernih motora u pogonima, pre svega regulisanim. ENERGETSKI ULAZ AKTUATOR UPRAVLJAČKI ULAZ Puu Peu + ua e M Ld ia

2 Generator jednosmerne struje 2. Amplidin
Snaga na upravljačkom ulazu ima isključivo električnu prirodu. Napon uc – KOMANDNI NAPON, može biti znatno manji od napona ua. U najvećem broju slučajeva: gde je ka – konstanta pojačanja aktuatora. Snaga na energetskom ulazu može biti (u zavisnosti od vrste aktuatora) mehanička ili električna (u naizmeničnom ili jednosmernom obliku). Vrste aktuatora Elektromehanički: Generator jednosmerne struje 2. Amplidin Statički (konvertori) aktuatori Ispravljači (AC/DC) Čoperi (DC/DC) Magnetni pojačivači

3 GENERATOR JEDNOSMERNE STRUJE
“DINAMIČKI SISTEM” + uf if Rf Lf Nf f e G mg, g =const. Ra La ua ia Jednačine Diferencijalne: Algebarske:

4 Usvajanjem sledećih baznih vrednosti:
NORMALIZACIJA: Sistem baznih vrednosti bira se u zavisnosti od toga: da li je posmatrani dinamički sistem nezavisan, tada se bira isto kao kod motora; ili posmatrani aktuator je podsistem u nekom složenom sistemu, tada se mora voditi računa o kompatibilnosti baznih vrednosti u celom dinamičkom sistemu. Usvajanjem sledećih baznih vrednosti:

5 Možemo sprovesti postupak normalizacije

6 Kod ovog aktuatora važi:
BLOK DIJAGRAM: N: uf=uc +  if f -1() 1 pTf f ωg  ua e Ra ia pTa Kod ovog aktuatora važi: Ako se zanemare gubici na trenje, ventilaciju i u gvožđu, važi: Vezu između ulaznog signala i izlaza aktuatora ovde nije moguće odrediti jednoznačno jer je sistem složen i nelinearan!!! Potrebno je aktuator integrisati u konkretan dinamički sistem, naime odrediti relaciju ua (ia,?,t), zatim linearizovati model i tek tada se mogu određivati prenosne funkcije i pojačanja.

7 Vard Leonardova grupa PM G M  Ua Uc=Uf

8 ISPRAVLJAČI Iz perspektive danas aktuelnih ispravljača za pogone sa jednosmernim motorom treba govoriti samo o poluprovodničkim ispravljačima, sa tiristorima i diodama, pri tome rešenja sa diodama, neregulisane ispravljače (samo diode) i poluupravljive ispravljače (razne kombinacije tiristora i dioda) treba samo pomenuti. Delimično ćemo proučiti, pre svega sa stanovišta elektromotornog pogona, dve vrste regulisanih ispravljača: - monofazni mosni ispravljač; - trofazni mosni ispravljač. Detaljno proučavanje ovih ispravljača radi se u okviru predmeta Energetski pretvarači.

9 GENERATOR OKIDNIH IMPULSA
Strukturna šema ispravljača: MREŽA Peu= V~ I~   cos () SINHRONI-ZACIJA (“TESTERE”) uc GENERATOR OKIDNIH IMPULSA POJAČAVAČ IMPULSA TIRISTORSKI MOST JEDNOSMERNI IZLAZ (Pa;ua;ia) UGAO PALJENJA  IMPULSI

10 Dijagram pretvaranja komandnog napona uc u ugao paljenja 
uc max min uc uc min max     2 Pojačanje generatora impulsa:

11 Monofazni punoupravljivi most
Sprega monofaznog mosta i jednosmernog motora ip is Np Ns vs ia if Q1 Q3 Q4 Q2 ua Ekvivalentna šema pomoću koje se može objasniti rad ovog ispravljača - ~ + - + N A B vAN vBN Ea - + vR Ra ua iA iB La eL ia vAKA vAKB iGB QA QB iGA Analizom rada ovoga ispravljača može se utvrditi da postoji više različitih režima rada koji se mogu podeliti na dve osnovne grupe: - režime prekidnih struja, i - režime neprekidnih struja.

12 Režim prekidnih struja
v vAN vBN Ea   2 3  t  iGA - iGB ia  iA iB ip ua Male brzine, mala elektromotorna sila i mala opterećenja.

13 Za sve prekidne režime važe sledeće analitičke relacije:
Jednačina naponske ravnoteže je:

14 čijim se rešavanjem dobija:
gde je:

15 U prekidnom režimu važi:
Rešavanjem ove jednačine po  dobija se: Zbog svoje složenosti i transcendentne prirode ova jednačina se može rešiti samo numerički. Maksimalna vrednost za ugao  je: - Granica prekidnog režima, posle koje nastaje neprekidni režim (sa kontinualnom strujom).

16 Srednja struja u prekidnom režimu je:
ili Srednja vrednost ispravljenog (jednosmernog) napona je:

17 Zbog vremenski promenljive struje pri stalnom fluksu ima se i promenljiv momenat, njegova srednja vrednost je: Poslednji izraz predstavlja MEHANIČKU KARAKTERISTIKU u prekidnim režimima, koja je očigledno nelinearna.

18 Režimi sa neprekidnim strujama
v vAN vBN Ea   2 3  t (a) (b)  iGA iGB ia iA iB (d) (e)  (c)  Ua Veće brzine, veliko operećenje.

19 Analitičke relacije koje važe u režimu neprekidnih struja
Analitičke relacije koje važe u režimu neprekidnih struja. Srednja vrednost ispravljenog napona je: Takođe važi i relacija: Sada se može izvesti statička karakteristika: Dok je MEHANIČKA KARAKTERISTIKA linearna i glasi:

20  [o/min] Memin Me[Nm] 1000 800 Granica prekidnosti Ld=0 600 o
neprekidni režim 400 30 45 200 60 Me[Nm] 20 40 75 60 30 prekidni režim 90 -200 105 -400 120 -600 135 150 -800 180

21 Most je nelinearan sistem! Pojačanje se određuje linearizacijom.
Prenosna funkcija mosta Most je nelinearan sistem! Pojačanje se određuje linearizacijom.

22 U dinamičkim režimima most unosi transportno kašnjenje, međutim, zbog pojednostavljenja analize most se može predstaviti kao član sa kašnjenjem prvog reda: Gde je: Td – srednje vreme kašnjenja koje je za monofazni most napajan iz naizmenične mreže sa 50Hz: Promena ugla paljenja se može dogoditi bilo kada, dok promena napona nastaje tek nakon uključenja odgovarajućeg tiristora. ua Ua1 Ua2 4 3 1  2 2  Td

23 Ukupno pojačanje ispravljača
U praksi je: Prenosna funkcija ispravljača:

24 Trofazni tiristorski most
Ova konfiguracija ispravljača danas se najčešće koristi u praksi. Principijelna šema trofaznog mosta data je na slici. ua  - + van vbn vcn isa isb isc a b c Q1 Q3 Q5 Q6 Q4 Q2 i3 i6 i1 i4 i5 i2 iG3 iG6 iG1 iG5 iG2 iG4 ia n

25 v vab vbc vca  t  2 Kod ovog načina ispravljanja takođe postoje režimi sa prekidnom i neprekidnom strujom. Režim PREKIDNIH STRUJA nećemo proučavati iz dva razloga: zbog višefaznog ispravljanja ovaj režim se ne javlja često; analiza režima prekidnih struja je u principu ista kod svih vrsta ispravljanja.

26 Režim neprekidnih struja ispravljački režim rada
vcb vab vac vbc vba vca vcb vab vac Ea  t  3 2 iG1   t iG2 /3  2 3  t iG3  2 3  t iG4  2 3  t iG5  2 3  t  2 3 iG6  t  2 3 ia i5 i6 i1 i2 i3 i4 i5 i6 i1 i4 i5 i6 i1 i2 i3 i4 i5 i6  t  2 3 ua vcb vab vac vbc vba vca vcb vab  t  2 3 isa  t  2 3

27 Režim neprekidnih struja, invertorski režim rada
vcb vab vac vbc vba vca Ea  t 3 2   /3 iG1 iG2 iG3 iG4 iG5 iG6 ia ua isa i3 i4 i5 i6 i1 i2

28 Srednja struja je: Mehanička karakteristika, koja je linearna je: Familije mehaničkih karakteristika za različite uglove paljenja date su na slici.

29  [o/min] Me [Nm] 1500 =0o =30o =45o 1000 Granica prekida Ld=0
Prekidni režim 500 =75o Menom Me [Nm] 100 150 200 250 50 Neprekidni režim =90o =105o -500 =120o -1000 =135o =150o -1500 =180o

30 Pojačanje trofaznog mosta je:
Srednje vreme kašnjenja:

31 ČETVOROKVADRANTNI POGON
Važno je istaći da jedan punoupravljivi most obezbeđuje rad pogonu samo u dva kvadranta. Rad u četiri kvadranta može se ostvariti: - prevezivanjem jednog ispravljača, u slučajevima kada se ne zahteva brzi prelazak iz jedne u drugu poluravan; - antiparalelno povezivanje sa odvojenim upravljanjem (bez kružne struje), kod brzih prelazaka (najčešće u praksi); - antiparalelno povezivanje sa saglasnim upravljanjem (sa kružnom strujom), kod vrlo brzih prelazaka iz jedne u drugu poluravan. Kod rada sa kružnom strujom važi:

32 Četvoro- kvadratni rad sa preklopnikom
Regulacija brzine za male brzine reversa! Logičko kolo: - promena stanja prekidača samo kada je ia = 0 - položaj prekidača u funkciji od znaka ia*

33 Četvoro-kvadratni rad sa dva anti-paralelna mosta (razdeljeno upravljanje)
isti hladnjak

34 Četvoro-kvadrantni rad sa kružnom strujom

35 Četvoro-kvadrantni rad sa kružnom strujom (saglasno upravljanje)
Koristi se za ostvarivanje brzih reversa (promene znaka) momenta. me  C1 – ISP. C2 – INV. C1 – INV. C2 – ISP.

36 Dijagram trenutnih vrednosti napona
kružna struja samo za Uglovi nisu OK!,

37 Vard Leonardova grupa zamajac PM G M DB  g ia Ref. Vc if Reg A

38 ČOPERI U ZAVISNOSTI U KOJIM KVADRANTIMA JE MOGUĆ RAD, DELIMO IH NA KLASE: A, B, C, D i E

39 Ua Ia Klasa A Ua Ia Klasa C Ua Ia Klasa B Ua Ia Klasa D Ua Ia Klasa E

40 ČOPER KLASE A (spuštač napona)
Na slici je prikazana šema ovog čopera i dijagrami karakterističnih veličina u režimu sa prekidnom strujom i u režimu sa neprekidnom strujom. Ea + - V is ia iG1 vAK1 Q1 iD Ua D1 La Ra vR eL Ia Ua

41 ČOPER KLASE A Režim sa prekidnom strujom

42 ČOPER KLASE A Režim sa neprekidnom strujom
Ia1 Ia2

43 ČOPER KLASE B (podizač napona)
Šema i dijagram karakterističnih veličina u režimu sa neprekidnom strujom je data na slici. + - V is ia iG2 vAK2 Q2 iQ Ua D2 La Ra vR (a) eL Ea Ua Ia

44 ČOPER KLASE B

45 ČOPER KLASE B Režim sa neprekidnom strujom
iD2=is Ia1 Ia2 Ne razumem!

46 ČOPER KLASE C Ua Ia is ia iG2 Q1 iQ1 D2 La Ra vR eL Ea V Q2 iQ2 iG1
Ovaj čoper omogućava rad u dva kvadranta i predstavlja kombinaciju prethodna dva. Šema i karakteristični dijagrami dati su na slici. Ua Ia + - is ia iG2 Q1 iQ1 D2 La Ra vR eL Ea V Q2 iQ2 iG1 iD2 iD1 D1

47 ČOPER KLASE C

48 Čoper klase C Režim rada sa neprekidnom strujom
Ia1 Ia2 iQ1 iD1 iD2 iQ2

49 ČOPER KLASE D ia Šema čopera: Ua Ia is Q1 D2 E L R + - V iG1 eL vR Q2
+ - is Q1 D2 L R + - vR eL E V iG1 ia D1 Q2 iG2

50 ČOPER KLASE D Režim rada sa neprekidnom strujom

51 ČOPER KLASE E Kombinacija dva čopera klase C omogućava četvoro-kvadrantni rad. Šema čopera je na slici. Ua Ia Q1 - Q4 - ON Q2 - Q3 - ON D1 - Q4 - ON D1 - D4 - ON Q2 - D3 - ON D2 - Q3 - ON D2 - D3 - ON + - + - is ia Q1 Ua D2 La Ra vR eL Ea V Q2 D1 D4 D3 Q3 Q4 vD

52 ČOPER KLASE E

53 Čoper klase E Režim rada sa neprekidnom strujom

54 Savremeni elektromotorni pogon sa motorom jednosmerne struje napajanim iz čopera