ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΟ ΕΚΠΑΙΔΕΥΤΙΚΟ ΙΔΡΥΜΑ ΚΕΝΤΡΙΚΗΣ ΜΑΚΕΔΟΝΙΑΣ ΣΧΟΛΗ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΩΝ ΕΦΑΡΜΟΓΩΝ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΤΕ ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ ΜΗΧΑΝΟΥΡΓΙΚΗΣ ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΑΣ & ΕΡΓΑΛΕΙΟΜΗΧΑΝΩΝ ΠΤΥΧΙΑΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ
ΕΓΧΕΙΡΙΔΙΟ ΑΝΑΦΟΡΑΣ ΕΛΕΓΧΟΥ KAWASAKI ROBOT E SERIES AS ΕΚΠΟΝΗΤΗΣ: ΚΟΥΣΗΣ ΙΟΡΔΑΝΗΣ ΕΠΙΒΛΕΠΩΝ: ΣΑΓΡΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ (Δρ. Μηχανολόγος Μηχανικός) ΣΕΡΡΕΣ ΟΚΤΩΒΡΙΟΣ 2016
Το Σύστημα AS Kawasaki E Series αποτελείται από τα ακόλουθα εξαρτήματα
Με τη σύνδεση ενός προσωπικού υπολογιστή φορτωμένο με το τερματικό του προγράμματος με το σημείο ελέγχου του E Series οι ακόλουθες λειτουργίες μπορούν να επιτευχθούν:
Εγκατάσταση Λογισμικού Τερματικού Υλικό Υπολογιστής με λογισμικό Microsoft Windows με 80486 ή υψηλότερη Κεντρική Μονάδα Επεξεργασίας OS KCwin32/KCwinTCP Microsoft Windows 95/98/NT4.0/2000/XP KRterm Microsoft Windows 2000/XP/Vista Δοκιμ ασμέν α Μοντέ λα Toshiba Personal Computer Dynabook Satellite 2520 (Windows98) Compaq Armada 1500C (Windows98) IBM ThinkPad 365X (Windows95) DELL Inspiron 8000 (Windows2000) Lenovo ThinkCentre (WindowXP) Gateway GT5228J (Windows Vista)
Εγκατάσταση KRTERM
ΣΥΝΔΕΣΗ ΣΤΗ ΘΥΡΑ RS-232C Συνδέστε τον προσωπικό υπολογιστή με τον ελεγκτή χρησιμοποιώντας το καλώδιο RS-232C. Βεβαιωθείτε ότι η ΙΣΧΥΣ του ΕΛΕΓΚΤΗ στον ελεγκτή και η ισχύς του υπολογιστή είναι και οι δύο απενεργοποιημένες.
Ενεργοποιουμε τον υπολογιστή και κανουμε εκκινηση το λογισμικό
Όταν ανοίξει το λογισμικό, επιλέγουμε τον τύπο σύνδεσης που χρησιμοποιουμε
Εισαγουμε τις ρυθμισεις
Στη συνέχεια επιλέγουμε
ΣΥΝΔΕΣΗ ΤΩΝ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕΣΩ ETHERNET Συνδέστε τα καλώδια.
Ενεργοποιoυμε τον ελεγκτή και κάνουμε διπλό κλικ στο εικονίδιο για το λογισμικό τερματικού.
Στη συνέχεια, καταχωρουμε τη διεύθυνση IP του ρομπότ για να συνδεθουμε.
Επιλέγουμε το ρομπότ για να συνδεθουμε και κανουμε κλικ στο <OK>.
ΔΙΑΜΟΡΦΩΣΗ ΤΟΥ AS ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΑΡΙΘΜΟΣ ΒΗΜΑΤΟΣ (step number) ΕΤΙΚΕΤΑ (label) ΟΔΗΓΙΕΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ (program instructions) ΣΧΟΛΙΟ ( ;comment)
ΕΝΤΟΛΕΣ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΙΑΣ EDIT program name, step Εκκίνηση της λειτουργίας επεξεργασίας. Program instructions Οδηγίες προγράμματος. Κουμπί ENTER ( ↵ ) Πηγαίνει στο επόμενο βήμα χωρίς να αλλάξει το τρέχον βήμα. D τον αριθμό των βημάτων (steps) Διαγράφει συγκεκριμένο αριθμό βημάτων προγράμματος. (Διαγραφή). E Έξοδος από τη λειτουργία επεξεργασίας, και επιστροφή στη λειτουργία οθόνης. (Έξοδος). F σειρά χαρακτήρων Αναζητά χαρακτήρες και τους παρουσιάζει στην οθόνη. (Βρίσκω). I Εισάγει ένα νέο βήμα. L Εμφανίζει το προηγούμενο βήμα. (Τελευταίο). M/ Υφιστάμενοι χαρακτήρες / νέοι χαρακτήρες Αντικαθιστά τους υφιστάμενους χαρακτήρες με νέους χαρακτήρες. (Τροποποίηση). O Τοποθετεί τον δρομέα στο τρέχον βήμα για επεξεργασία. (Μία γραμμή). P αριθμός βημάτων Εμφανίζει συγκεκριμένο αριθμό βημάτων προγράμματος. (Εκτύπωση). R ακολουθία χαρακτήρων Αντικαθιστά τους χαρακτήρες μέσα σε ένα βήμα. S αριθμός βήματος Επιλέγει το βήμα του προγράμματος. (Βήμα). XD Περικόπτει το επιλεγμένο βήμα ή τα βήματα και αποθηκεύει στο πρόχειρο. XY Αντιγράφει το επιλεγμένο βήμα ή τα βήματα και αποθηκεύει στο πρόχειρο. XP Επικολλά το περιεχόμενο στο πρόχειρο. XQ Επικολλά το περιεχόμενο του προχείρου με την αντίστροφη σειρά. XS Εμφανίζει τα περιεχόμενα του προχείρου. T Διδάσκει ενώ βρίσκεται σε κατάσταση επεξεργασίας. (Επιλογή). Οι παραπάνω εντολές επεξεργασίας χρησιμοποιούνται για τη δημιουργία και την επεξεργασία προγραμμάτων. Πίνακας 4.2.1
ΔΗΜΙΟΥΡΓΙΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ
ΕΚΤΕΛΕΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Τα προγράμματα δημιουργούνται και επεξεργάζονται μέσω του AS επιμελητή. Για τη δημιουργία ενός προγράμματος με την ονομασία «demo» εισάγεται «EDIT demo ↵. Η οθόνη θα πρέπει να εμφανίζεται ως εξής:
ΕΚΤΕΛΕΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ Τώρα, όσο το AS είναι στην αναμονή για την καταχώρηση του πρώτου βήματος. Εισάγεται, «OPENI ↵» μετά «1?».
ΕΚΤΕΛΕΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ > EDIT demo Στη συνέχεια εισάγεται «JAPPRO #part, 50 ↵» για το δεύτερο βήμα.
ΕΚΤΕΛΕΣΗ ΤΟΥ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ
ΕΥΧΑΡΙΣΤΩ ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΡΟΣΟΧΗ ΣΑΣ