Ανέβασμα σκαλοπατιών για το ΑΙΒΟ Ανέβασμα σκαλοπατιών για το ΑΙΒΟ Εργασία εξαμήνου για το μάθημα Αυτόνομοι Πράκτορες Φοιτητής: Ιγγλεζάκης Αντώνιος e-mail: aigglezakis@isc.tuc.gr
Ανέβασμα σκαλοπατιών με το ΑΙΒΟ Σκοπός Προγραμματισμός συμπεριφοράς για το ΑΙΒΟ, που να προσθέτει την δυνατότητα να ανεβαίνει σκαλοπάτια σταθερού ύψους Χρήση του πλαίσιου Tekkotsu Παρέχει πλήρες documentation Εύκολη ανάγνωση τιμών αισθητήρων Είναι εύκολο στην εγκατάσταση σε προσωπικό υπολογιστή.
Σκαλοπάτια Κατασκευή απο συμπαγές χαρτόνι πάχους 3,5mm Εύκολο στην αναπροσαρμογή ύψους (κόψιμο) Πολύ λιγότερο όγκο απο φελιζόλ Καθαριότητα Διαστάσεις WxDxH : 66cmx37,5cm x10,7cm Στήσιμο χωρίς την χρήση εργαλείων Κουμπωτά , όπως puzzle
Δομή συμπεριφοράς Μηχανή καταστάσεων Αρχική κατάσταση : lied2walk (ακολουθία κινήσεων) Walking (περπάτημα μέχρι το σκαλοπάτι) Walk2leftkick ( ακολουθία κινήσεων) Walk2climb (ακολουθία κινήσεων) Back walk (ακολουθία κινήσεων) Back leg up (ακολουθία κινήσεων) Επιστροφή στο lied2walk
Μηχανή καταστάσεων
Προβλήματα - Λύσεις Ανέβασμα του AIBO στο σκαλοπάτι με αφετηρία το leftkick.pos Ακολουθίες κινήσεων ( .mot files) Μετάβαση απο walk.pos σε leftkick.pos χωρίς να απομακρυνθεί το ΑΙΒΟ απο το σκαλοπάτι Ακολουθία κινήσεων walk2leftkick Σήκωμα απο liedown.pos σε walk.pos χωρίς να γυρίσει προς τα πίσω (πτώση απο σκαλοπάτι) Ακολουθία κινήσεων lied2walk Αποφυγή θορύβου IR αισθητήρα (chest IR) 3 συνεχόμενες μετρήσεις στην ζητούμενη απόσταση
Μελλοντική δουλειά - Επεκτάσεις Μεταβλητού ύψους σκαλοπάτι Παρατήρηση ποιών αρθρώσεων οι κινήσεις επηρεάζονται και πώς (αρκετή δουλειά) Υπολογισμός ύψους σκαλοπατιού Πρακτικά συμπεράσματα Το ΑΙΒΟ έχει σχετικά αδύναμα σερβό, για να μπορέσει να ανέβει σκαλοπάτι ύψους μεγαλύτερου απο 11,5 cm – 12cm με την ίδια μέθοδο Οι αρχικές μου βλέψεις ( ύψος περίπου 15cm) δεν επιτεύχθηκαν επιτυχώς. Τυπικό ύψος σκαλοπατιού 2 ρίχτια και 1 πάτημα = 60 – 64 cm
Ευχαριστώ! Ακολουθεί demo