Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

Φοιτήτρια: Χατζοπούλου Ειρήνη (A.E.M. 1962) (A.E.M. 1962) Επιβλέπουσα Καθηγήτρια: Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα.

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Παρουσίαση με θέμα: "Φοιτήτρια: Χατζοπούλου Ειρήνη (A.E.M. 1962) (A.E.M. 1962) Επιβλέπουσα Καθηγήτρια: Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Φοιτήτρια: Χατζοπούλου Ειρήνη (A.E.M. 1962) (A.E.M. 1962) Επιβλέπουσα Καθηγήτρια: Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα

2  Πρόλογος ΘΕΩΡΗΤΙΚΟ ΜΕΡΟΣ  Αρχιτεκτονική μικροελεκτή PIC18F8520  Περιβάλλον προγραμματισμού ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΟ ΜΕΡΟΣ  Περιγραφή κατασκευής  Προγραμματισμός μικροελεκτή PIC18F8520  Συμπεράσματα

3  Μικρό ρομποτικό σύστημα που στηρίζεται σε πλατφόρμα μικροελεγκτή PIC ( Vex Robotics)  Mικροελεγκτής PIC18F8520  Διαχωριστής αντικειμένων με βάση το χρώμα Πρόλογος

4

5 Αρχιτεκτονική μικροελεγκτή PIC  Ολοκληρωμένα κυκλώματα της Microchip Technology Inc  Πλήρης ψηφιακό προγραμματιζόμενο σύστημα  Κεντρική μονάδα επεξεργασίας & μνήμη  Χαμηλό κόστος  Απόδοση  Αξιοπιστία

6 Χαρακτηριστικά PIC18F8520 (1)  Μέγιστη ταχύτητα χρονισμού 40MHz  Τεχνολογίας CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)  Μνήμη προγράμματος (EEPROM 32K, Program Memory)  Mνήμη δεδομένων ή καταχωρητών (RAM 2K, File Registers)  Τύπου RISC (Reduced Instruction Set Computer) – σετ 56 εντολών

7 Χαρακτηριστικά PIC18F8520 (2)  Διάδρομος εντολών εύρους 16bits  Διάδρομος δεδομένων εύρους 8bits  Τάση τροφοδοσίας 2V έως 5.5V  Συνολικά 80 ακροδέκτες  Αρχιτεκτονική τύπου Harvard

8 Δομή μικροελεγκτή PIC18F8520 (1) I.Πυρήνας (core): (CPU, EEPROM, RAM) II.Περιφερειακές συσκευές (peripheral units): (Θύρες Εισόδων/Εξόδων, Μετρητές χρόνου, Παράλληλες & σειριακές θύρες, Συγκριτές, Μετατροπείς A/D κτλ)

9 Μνήμη EEPROM  Electrically Erasable Programmable ROM  Μη πτητική μνήμη (non-volatile)  Ηλεκτρικά διαγραφόμενη και προγραμματιζόμενη - Flash EEPROM  Μέγεθος μνήμης 32Κb Μνήμη RAM  Προσωρινής αποθήκευσης για δεδομένα (μεταβλητές κλπ.)  Πτητική μνήμη (volatile)  Μέγεθος μνήμης 2Κb  Δεσμεύει μνήμη για SFR  Δεσμεύει μνήμη για GPR

10 Εσωτερική Αρχιτεκτονική Οικογένειας PIC18F8x20

11

12 Λογική Μονάδα PIC18F θύρες Αναλογικών/Ψηφιακών σημάτων 8 θύρες για σύνδεση κινητήρων 6 θύρες διακοπών (interrupts) 1 σειριακή θύρα (serial port)

13 Περιβάλλον Προγραμματισμού  Γλώσσα Easy C For V2 της Vex Robotics  Διασύνδεση με PC μέσω σειριακής θύρας  Αναπτυξιακό περιβάλλον διεπαφών (drag & drop)  Χρήση Editor

14 Γραμμή μενού Γραμμή εργαλείων Παράθυρο Block συναρτήσεων Παράθυρο προγραμματισμού Παράθυρο απεικόνισης κώδικα σε γλώσσα C Παράθυρο σφαλμάτων

15 Για παράδειγμα υπάρχουν πολλές προτυποποιημένες εντολές όπως για τον έλεγχο των κινητήρων(SetMotor, SetServo), την εισαγωγή τιμών τους από τα αισθητήρια (GetAnalogInput(port), GetDigitalInput(port)) κ. λ. π Όλες οι εντολές συντάσσονται με γραφικό τρόπο. Για παράδειγμα η εντολή του for loop όπως φαίνεται στην εικόνα υλοποιείται με γραφικό τρόπο και ο προγραμματιστής καθορίζει  την αρχική τιμή, την τελική τιμή, το βήμα.

16 Περιγραφή Κατασκευής

17 ΠΙΣΩ SERVO MOTOR ΚΙΝΗΣΗ ΙΜΑΝΤΑ ΕΜΠΡΟΣ SERVO MOTOR ΚΙΝΗΣΗ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ ΜΠΑΤΑΡΙΑ 7.2V NiCd ΔΙΑΚΟΠΤΗΣ BUMPER SWITCH ΚΥΚΛΩΜΑ ΑΠΑΡΙΘΜΗΤΗ ΛΟΓΙΚΗ ΜΟΝΑΔΑ ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PIC18F8520 ΑΙΣΘΗΤΗΡΕΣ ΥΠΕΡΥΘΡΟΥ

18 Σχηματικό Διάγραμμα ΜΙΚΡΟΕΛΕΓΚΤΗΣ PIC18F8520 ΠΙΣΩ SERVO MOTOR ΕΜΠΡΟΣ SERVO MOTOR ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ ΥΠΕΡΥΘΡΩΝ ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΟ BUMPER SWITCH ΚΥΚΛΩΜΑ ΑΠΑΡΙΘΜΗΣΗΣ ΘΥΡΑ Ι/Ο 5 ΘΥΡΑ Ι/Ο 1 ΘΥΡΕΣ Ι/Ο 1,2 ( ANALOG ) ΘΥΡA Ι/Ο 11 (DIGITAL) ΘΥΡΑ 6 & 8

19 Αισθητήρια Υπερύθρου  Αναλογικά αισθητήρια της εταιρίας VEX Robotics, με εύρος ανάδρασης  Διαθέτουν πομπό LED IR και δέκτη phototransistor IR

20 Αισθητήρες Διακόπτες  Ψηφιακά αισθητήρια της εταιρίας VEX Robotics, πάτημα = ενεργοποίηση  Πατημένο bumper = 0, όχι πατημένο bumper = 1

21 Σερβοκινητήρες  Συνεχούς κίνησης (κίνηση ιμάντα)  Μη συνεχούς κίνησης (κίνηση μεταλλικής πλάκας από 0 ο έως 180 ο )

22 Κύκλωμα Απαριθμητή  Δυο συμμετρικά κυκλώματα απαριθμητών, 1.Απαριθμητή 74LS293 2.Αποκωδικοποιητή BCD (74LS47) 3. LED DISPLAY  Καταμέτρηση 0 έως 10 αντικείμενα

23 Κύκλωμα Απαριθμητή 2 port 6, 8

24 Εικόνα Απαριθμητή

25 Διάγραμμα Ροής Προγράμματος

26 ΠΑΤΗΘΗΚΕ Ο ΔΙΑΚΟΠΤΗΣ ΑΡΧΗ ΑΡΧΙΚΟΠΟΙΗΣΗ ΜΕΤΑΒΛΗΤΩΝ ΟΧΙ ΑΚΙΝΗΤΟΣ ΙΜΑΝΤΑΣ ΚΙΝΗΣΗ ΙΜΑΝΤΑ ΕΤΡΕΞΕ ΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ Ν ΦΟΡΕΣ ΜΕΤΡΗΘΗΚΑΝ 10 ΑΣΠΡΑ Η 10 ΜΑΥΡΑ ΠΟΥΛΙΑ ;;; ΟΧΙ ΚΙΝΗΣΗ ΙΜΑΝΤΑ ΟΙ ΜΕΤΡΗΤΕΣ ΤΩΝ ΑΣΠΡΩΝ & ΜΑΥΡΩΝ ΔΙΑΤΗΡΟΥΝ ΤΙΣ ΠΑΛΙΕΣ ΤΙΜΕΣ ΑΚΙΝΗΤΟΣ ΙΜΑΝΤΑΣ ΚΙΝΗΣΗ ΙΜΑΝΤΑ ΠΑΤΗΘΗΚΕ Ο ΔΙΑΚΟΠΤΗΣ ΟΙ ΜΕΤΡΗΤΕΣ ΤΩΝ ΑΣΠΡΩΝ & ΜΑΥΡΩΝ ΠΑΙΡΝΟΥΝ ΝΕΕΣ ΤΙΜΕΣ. Ο ΜΕΤΡΗΣΤΗΣ ΠΟΥ ΜΕΤΡΗΣΕ 10 ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΑ ΜΗΔΕΝΙΖΕΤΑΙ ΚΑΙ Ο ΑΛΛΟΣ ΚΡΑΤΑ ΤΗΝ ΠΑΛΙΑ ΤΙΜΗ ΟΧΙ ΝΑΙ ΟΧΙ LOOP ΝΑΙ

27 ΣΥΝΕΧΕΙΣ ΜΕΤΡΗΣΕΙΣ ΤΩΝ ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΩΝ ΟΣΟ ΔΙΕΡΧΕΤΑΙ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟ. ΕΞΑΓΩΓΗ Μ.Ο ΤΙΜΗΣ ΓΙΑ ΚΑΘΟΡΙΣΜΟ ΤΟΥ ΧΡΩΜΑΤΟΣ ΤΟΥ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΥ ΧΡΩΜΑ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΥ Ο ΜΕΤΡΗΤΗΣ ΜΑΥΡΟΥ ΑΥΞΑΝΕΤΑΙ ΑΠΟΣΤΟΛΗ ΠΑΛΜΟΥ ΣΤΟΝ ΑΠΑΡΙΘΜΗΤΗ ΜΑΥΡΩΝ ΣΤΡΟΦΗ ΤΟΥ ΣΕΡΒΟΚΙΝΗΤΗΡΑ 90 Ο ΑΡΙΣΤΕΡΑ ΓΙΑ ΤΗΝ ΣΥΛΛΟΓΗ ΣΕ ΚΟΥΤΙ ΤΟΥ ΜΑΥΡΟΥ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΥ ΑΣΠΡΟΜΑΥΡΟ ΟΧΙ ΔΙΕΛΕΥΣΗ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΥ ΑΠΟ ΤΑ ΑΙΣΘΗΤΗΡΙΑ Ο ΜΕΤΡΗΤΗΣ ΑΣΠΡΟΥ ΑΥΞΑΝΕΤΑΙ ΑΠΟΣΤΟΛΗ ΠΑΛΜΟΥ ΣΤΟΝ ΑΠΑΡΙΘΜΗΤΗ ΑΣΠΡΩΝ ΣΤΡΟΦΗ ΤΟΥ ΣΕΡΒΟΚΙΝΗΤΗΡΑ 90 Ο ΔΕΞΙΑ ΓΙΑ ΤΗΝ ΣΥΛΛΟΓΗ ΣΕ ΚΟΥΤΙ ΤΟΥ ΑΣΠΡΟΥ ΑΝΤΙΚΕΙΜΕΝΟΥ ΤΕΛΟΣ ΝΑΙ Ο ΜΕΤΡΗΤΗΣ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΟΣ ΑΥΑΞΑΝΕΤΑΙ

28 Παρουσίαση τμήματος κώδικα

29 Επεξήγηση κώδικα Εάν lightf >= 700 && lightf <= 930, το χρώμα είναι “ΜΑΥΡΟ”. Τότε ο σερβοκινητήρας κινείται αριστερά, ( SetServo(5, 200)), οπότε το αντικείμενο οδηγείται στο κουτί συλλογής των μαύρων. Μετά από κατάλληλη χρονική καθυστέρηση, ο σερβοκινητήρας στρέφει την πλατφόρμα πίσω στην οριζόντια θέση. Ο ακροδέκτης 8 του μικροελεγκτή έχει οριστεί ως έξοδος. Μέσω αυτού στέλνεται αρνητικός παλμός στον απαριθμητή για την καταμέτρηση των μαύρων αντικειμένων. Για το λόγο αυτό καλείται η συνάρτηση pulse (port1) η οποία δημιουργεί αρνητικό παλμό στον ακροδέκτη που αντιστοιχεί η μεταβλητή port1. Η μεταβλητή port1 επομένως παίρνει την τιμή 8. Ο απαριθμητής που δέχεται τον αρνητικό παλμό, αυξάνει την τιμή του κατά 1 και την εμφανίζει σε ένα LED. Ταυτόχρονα ο μετρητής met2 αυξάνει την τιμή του κατά 1.

30 Η συνάρτηση pulse

31 Επεξήγηση συνάρτησης pulse  Γεννήτρια αρνητικού παλμού  SetDigitalOutput ( port1, 1 ), στέλνει στην port1 την τιμή 1  SetDigitalOutput ( port1, 0 ), στέλνει στην port1 την τιμή 0  Η port1 δέχεται ως ορίσματα τους ακροδέκτες 8 & 6  Καταμέτρηση άσπρων – μαύρων αντικειμένων

32 Συμπεράσματα  Εύκολη εκμάθηση της γραφικής γλώσσας Easy C For V2  Εύκολος επαναπρογραμματισμός μέσω θύρας USB  Επιπλέον βελτιώσεις στην κατασκευή 1.Διαχωρισμός αντικειμένων περισσότερων χρωμάτων 2.Τοποθέτηση κάμερας και κατά συνέπεια ανάπτυξη αλγορίθμου επεξεργασίας εικόνας 3.Τοποθέτηση δυο LED Display για καταμέτρηση περισσότερων από δέκα αντικειμένων

33


Κατέβασμα ppt "Φοιτήτρια: Χατζοπούλου Ειρήνη (A.E.M. 1962) (A.E.M. 1962) Επιβλέπουσα Καθηγήτρια: Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα Δρ. Καρακώτσου Χριστίνα."

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Διαφημίσεις Google