Αυτόνομοι Πράκτορες ( Εργασία Εξαμήνου ) Απόδραση TUC_Robot από λαβύρινθο ! Χρίστος Παρασκευά 2006030110.

Slides:



Advertisements
Παρόμοιες παρουσιάσεις
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΚΑΙ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ “Σύνθεση πληροφοριών αισθητήρων για την ασφαλή πλοήγηση έντροχου ρομποτικού οχήματος” Αθανάσιος.
Advertisements

Αναδρομικοί Αλγόριθμοι
Ανταλλαγή Μηνυμάτων και Προσδιορισμός Ρόλων μέσω Στρατηγικών
Εργαστήριο Προγραμματισμού και τεχνολογίας Ευφυών συστημάτων (intelligence) Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών.
Ανάπτυξη Μοντέλου Ρομποτικού Οχήματος Σταθερής Τροχιάς, για Αποθήκη Κέντρου Διανομής Λιανεμπορίου ή Υπηρεσιών Logistics Γκρέμος Αναστάσιος ΠΛΣ Διπλωματική.
Αρχή.
ΜΑΘΗΜΑ ΠΡΩΤΟΝ Γ.Σ ΠΑΤΗΣΙΩΝ ΔΙΑΤΑΞΗ ΠΟΔΟΣΦΑΙΡΙΣΤΩΝ ΣΤΟΝ ΑΓΩΝΙΣΤΙΚΟ ΧΩΡΟ
Εργασία στο μάθημα «Αυτόνομοι πράκτορες»
Επεξεργασία Κειμένου Ονομ/νυμο Επιμορφωτή Επιμορφωτής: Ονομ/νυμο Επιμορφωτή ΥΠΕΠΘ ΠΑΙΔΑΓΩΓΙΚΟ ΙΝΣΤΙΤΟΥΤΟ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ «ΚΟΙΝΩΝΙΑ ΤΗΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΑΣ» ΕΠΙΜΟΡΦΩΣΗ.
Department of Aristotle University of Thessaloniki Τμήμα Πληροφορικής ΑΠΘ ΤΡΙΣΔΙΑΣΤΑΤΗ ΤΗΛΕΟΡΑΣΗ ΚΑΙ ΑΝΑΛΥΣΗ ΤΟΥ ΠΕΡΙΕΧΟΜΕΝΟΥ ΤΗΣ Ιωάννης.
ΟΦΘΑΛΜΑΠΑΤΕΣ Χρήστος Γεωργινέζη.
Το μοντάζ και το πρόγραμμα
Η πιο έξυπνη χελώνα στον κόσμο
Σήματα οδηγών. Τα διάφορα σημεία όπου κυκλοφορούμε Δρόμος Πινακίδες κυκλοφορίας Διαγραμμίσεις Πεζοδρόμιο Ποδηλατόδρομος Φωτεινοί Σηματοδότες.
ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 ΕΥΘΥΓΡΑΜΜΗ ΚΙΝΗΣΗ
Δασκάλες: Βούλα Τζιαούρη
Εισαγωγικές Έννοιες Διδάσκοντες: Σ. Ζάχος, Δ. Φωτάκης Επιμέλεια διαφανειών: Δ. Φωτάκης Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Εθνικό Μετσόβιο.
Κυκλώματα ΙΙ Διαφορά δυναμικού.
Ταχύτητα Νίκος Αναστασάκης 2010.
Πόσο % του εγκεφάλου μας χρησιμοποιούμε;
Αντικείμενο μελέτης της Φυσικής είναι:
ΠΑΙΧΝΙΔΙ ΣΕ SCRATCH ΓΙΑ ΤΗΝ ΟΙΚΟΛΟΓΙΚΗ ΜΕΤΑΚΙΝΗΣΗ
2.1 ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΤΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ.
ΤΑΛΑΝΤΩΣΕΙΣ 1. Μεγέθη που χαρακτηρίζουν μια ταλάντωση
Αυτόνομοι Πράκτορες Εργασία Εξαμήνου Πανούσης Κωνσταντίνος Παναγιώτης ΑΜ: Nao Balance Χειμερινό εξάμηνο
Διαχείριση αντικειμένων ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΕΠΙΜΟΡΦΩΣΗΣ ΣΥΝΤΑΞΗ ΕΓΓΡΑΦΩΝ ΜΕ ΕΠΕΞΕΡΓΑΣΤΕΣ ΚΕΙΜΕΝΟΥ.
ΕΚΠ 413 Αυτόνομοι Πράκτορες Παρουσίαση Εργασίας Εξαμήνου AIBO in Wumpus Cave Βασιλικός Βασίλης.
City Driver Assistant. Καθημερινά Προβλήματα Υπερβολική Κίνηση και Συμφόρηση ιδιαίτερα κατά τις ώρες αιχμής. ‘Αδικία’ των φαναριών, π.χ. όταν δεν υπάρχουν.
Κεφάλαιο 2 Κίνηση σε μία διάσταση
Στηθείτε μπροστά από ένα καθρέπτη με τα χέρια στη μέση χαλαρά, χωρίς να τα σφίγγετε στον κορμό σας.
Εισαγωγή στην Τεχνολογία
ΤΕΣΤ ενέργειας ΔΥΝΑΜΙΚΗΣ
2.2 Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ.
Διασκεδάζω Προγραμματίζοντας στο code.org
3D Space Invader Πετράκης Γιάννης. Περιγραφή παιχνιδιού Αποτελείται από Ένα όχημα που βρίσκεται στο έδαφος, κινείται στις δύο διαστάσεις και πυροβολεί.
Ευθύγραμμη Ομαλή Κίνηση
Φυσική κατεύθυνσης Γ’ Λυκείου Επιμέλεια –παρουσίαση χ. τζόκας
Grid World με αντίπαλο - κυνηγό ΠΛΗ513 ΑΥΤΟΝΟΜΟΙ ΠΡΑΚΤΟΡΕΣ ΜΑΪΝΑΣ ΝΙΚΟΣ
Χωρικοί-χρονικοί συμβιβασμοί
Τεστ Ηλεκτροστατική. Να σχεδιάσεις βέλη στην εικόνα (α) για να δείξεις την κατεύθυνση του ηλεκτρικού πεδίου στα σημεία Ρ, Σ και Τ. Αν το ηλεκτρικό.
Σύστημα συναγερμού οικίας με το Arduino (Α’ τετράμηνο)
1 Βέλτιστη δρομολόγηση (optimal routing) Αντιμετώπιση της δρομολόγησης σαν «συνολικό» πρόβλημα βελτιστoποίησης. Γιατί: Η αλλαγή της δρομολόγησης μιας συνόδου.
Αυτόνομοι Πράκτορες 2010 Project: Ms Pac-man Παπαδημητρίου Γεώργιος.
Το ρομπότ πυροσβέστης !! Πολυτεχνείο Κρήτης Τμήμα Ηλεκτρονικών Μηχανικών και Μηχανικών Ηλεκτρονικών Υπολογιστών Αντρέας Κουκκουλλής Χανιά 2013.
Αλγόριθμοι και Συστήματα για 3-Δ Γραφικά Random Terrain Generation Γεωργία Καστίδου.
ΑΝΑΠΑΡΑΣΤΑΣΕΙΣ ΤΗΣ ΚΙΝΗΣΗΣ ΚΑΤ’ ΟΙΚΟΝ ΕΡΓΑΣΙΑ. Σταθερή μηδενική ταχύτητα Περιγραφή της κίνησης: Το σώμα είναι ακίνητο, μπορεί να έχει οποιαδήποτε θέση.
Αυτόνομοι Πράκτορες Εργασία Εξαμήνου Αναγνώριση αντικειμένων για το πρωτάθλημα τετραπόδων του RoboCup.
E = 70X + 20Y + 10Z c = 30X + 30Y + 40Z c + 3e = 240X + 90Y + 70Z Αν διαιρεθεί με το 4: = 60X + 22,5Y +17,5Z = d c + 3e 4.
Θέση σώματος, συμβολίζεται συνήθως με χ: πού βρίσκεται το σώμα σε σχέση με ένα σημείο αναφοράς (αρχή συστήματος αξόνων). Πλήρης περιγραφή της κίνησης προυποθέτει.
Ασκήσεις Διαχείρισης Γεωργικού Εξοπλισμού
Αυτόνομοι Πράκτορες Ενισχυτική Μάθηση (Q-learning algorithm) in PONG Χανιά, 4/3/2011 Μπαμπαλής Μπάμπης.
Επιμορφωτικό πρόγραμμα Φ.Α. ΕΝΟΡΓΑΝΗ ΓΥΜΝΑΣΤΙΚΗ Ασκήσεις Αναλυτικού Προγράμματος Ελληνογερμανική Αγωγή Σεπ. – Οκτ Λεων. Δ. Καλλιτσάρης Π.Ε. 11.
ΕΡΓΑΣΤΗΡΙΟ 25/10/10 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 2 Ο. ΦΥΣΙΟΛΟΓΙΑ ΟΦΘΑΛΜΟΚΙΝΗΤΙΚΟΤΗΤΑ Σ  1.η δράση των οφθαλμοκινητικών μυών 2.το τόξο επαφής των μυών 3.Οι συζυγείς κινήσεις.
Αυτόνομοι Πράκτορες Χειμ. Εξάμηνο ΚΙΝΗΣΗ ΕΞΑΠΟΔΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ● ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ.
« Δραστηριότητες από τον κόσμο της φυσικής για το νηπιαγωγείο » Ο σχηματισμός των σκιών Πασσά Διονυσία Ψαρρού Αλεξία.
Προασκήσεις Διδακτικής του ελεύθερου & ύπτιου
Labyrinth Project : AIBO and Labyrinth. Βασική Ιδέα Απόδραση του ΑΙΒΟ από λαβύρινθο Χρηση αλγορίθμου Left Wall Following Καταγραφή των κελιών που πέρασε.
Βέλτιστη δρομολόγηση (optimal routing)
Εισαγωγή στην Τεχνητή Νοημοσύνη
ΜΑΘΗΜΑΤΑ ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΙΣΜΟΥ ΓΙΑ ΑΡΧΑΡΙΟΥΣ
Ο ΧΡΟΝΟΣ ΚΑΙ Η ΣΗΜΑΣΙΑ ΤΟΥ
Ανέβασμα σκαλοπατιών για το ΑΙΒΟ
Πρόγραμμα «Μικροί εκπαιδευτές για το διαδίκτυο»
1 ΣΗΜΕΙΩΣΗ : Πλήρης αναφορά Βιβλιογραφίας θα αναρτηθεί με την ολοκλήρωση των σημειώσεων.
ΑΝΑΠΝΕΥΣΤΙΚΟ ΣΥΣΤΗΜΑ.
ΜΗΧΑΝΙΚΗ ΣΤΕΡΕΟΥ ΣΩΜΑΤΟΣ
Obstacle detection με χρήση sonars απότο ρομπότ ΝΑΟ
Η ΔΙΔΑΣΚΑΛΙΑ ΤΟΥ ΧΡΟΝΟΥ
2. ΠΩΣ ΜΕΛΕΤΑΜΕ ΤΟΝ ΚΟΣΜΟ ΓΥΡΩ ΜΑΣ
Σύνθεση κινήσεων.
Μεταγράφημα παρουσίασης:

Αυτόνομοι Πράκτορες ( Εργασία Εξαμήνου ) Απόδραση TUC_Robot από λαβύρινθο ! Χρίστος Παρασκευά

Σύντομη επισκόπηση Περιγραφή : Προβλήματος Εικονικού Κόσμου TUC_Robot Αλγόριθμος εγκεφάλου Δυσκολίες / Συμπεράσματα

Πρόβλημα Το TUC_Robot βρίσκεται σε ένα λαβύρινθο και προσπαθεί να αποδράσει Δεν έχει καθόλου > για το που βρίσκεται μέσα στο λαβύρινθο ούτε μπορεί να κάνει κάποιου είδους localization Χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμο Right wall following με κινήσεις μπροστά, δεξιά και αριστερά προσπαθεί να αποδράσει.

Εικονικός Κόσμος (1) Ο λαβύρινθος έχει διαστάσεις 11 x 7.4 (μ,π)μέτρα Διαστάσεις τοίχων : μ x 0.1 x 0.1 (μ,π,υ) μέτρα Όλα τα κελιά/τοιχώματα είναι συνδεδεμένα μεταξύ τους

Εικονικός Κόσμος (2) Ο λαβύρινθος του TUC_Robot

TUC_Robot Κίνηση : 2 διαφορικοί τροχοί Διαστάσεις : Αισθητήρες : 2 υπέρυθροι Επιπλέον : 1 κάμερα

Αλγόριθμος εγκεφάλου(1) Right wall following(Ακολουθώντας το δεξιό τοίχο) Η λογική του αλγορίθμου είναι ότι ακολουθώντας τον δεξιό τοίχο(ή αριστερό) θα βγείς έξω από το λαβύρινθο σε κάποια στιγμή. Οι κινήσεις που χρειάζεται να κάνει το TUC_Robot είναι να κινηθεί ευθεία ή να κάνει στροφή δεξιά ( ) ή στροφή αριστερά ( ).

Κινήσου ευθεία Τοίχος Πολύ κοντά Στροφή αριστερά ΟΧΙ ΝΑΙ Στροφή δεξιά Πολύ μακριά ΝΑΙ ΟΧΙ Κινήσου ευθεία Αλγόριθμος εγκεφάλου(2) Διάγραμμα Ροής

Δυσκολίες / Συμπεράσματα Λόγο της απλότητας του αλγορίθμου αλλά και ότι στον εικονικό κόσμο δεν υπήρχε θόρυβος στους αισθητήρες απόστασεις, δεν δημιουργήθηκαν ιδιαίτερα προβλήματα. Θα μπορούσε να έχει χρησιμοποιηθεί ποιό έξυπνος-αποδοτικός αλγόριθμος λ.χ. Trémaux's algorithm,shortest paths finder, Recursive backtracker