Αυτόνομοι Πράκτορες ( Εργασία Εξαμήνου ) Απόδραση TUC_Robot από λαβύρινθο ! Χρίστος Παρασκευά
Σύντομη επισκόπηση Περιγραφή : Προβλήματος Εικονικού Κόσμου TUC_Robot Αλγόριθμος εγκεφάλου Δυσκολίες / Συμπεράσματα
Πρόβλημα Το TUC_Robot βρίσκεται σε ένα λαβύρινθο και προσπαθεί να αποδράσει Δεν έχει καθόλου > για το που βρίσκεται μέσα στο λαβύρινθο ούτε μπορεί να κάνει κάποιου είδους localization Χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμο Right wall following με κινήσεις μπροστά, δεξιά και αριστερά προσπαθεί να αποδράσει.
Εικονικός Κόσμος (1) Ο λαβύρινθος έχει διαστάσεις 11 x 7.4 (μ,π)μέτρα Διαστάσεις τοίχων : μ x 0.1 x 0.1 (μ,π,υ) μέτρα Όλα τα κελιά/τοιχώματα είναι συνδεδεμένα μεταξύ τους
Εικονικός Κόσμος (2) Ο λαβύρινθος του TUC_Robot
TUC_Robot Κίνηση : 2 διαφορικοί τροχοί Διαστάσεις : Αισθητήρες : 2 υπέρυθροι Επιπλέον : 1 κάμερα
Αλγόριθμος εγκεφάλου(1) Right wall following(Ακολουθώντας το δεξιό τοίχο) Η λογική του αλγορίθμου είναι ότι ακολουθώντας τον δεξιό τοίχο(ή αριστερό) θα βγείς έξω από το λαβύρινθο σε κάποια στιγμή. Οι κινήσεις που χρειάζεται να κάνει το TUC_Robot είναι να κινηθεί ευθεία ή να κάνει στροφή δεξιά ( ) ή στροφή αριστερά ( ).
Κινήσου ευθεία Τοίχος Πολύ κοντά Στροφή αριστερά ΟΧΙ ΝΑΙ Στροφή δεξιά Πολύ μακριά ΝΑΙ ΟΧΙ Κινήσου ευθεία Αλγόριθμος εγκεφάλου(2) Διάγραμμα Ροής
Δυσκολίες / Συμπεράσματα Λόγο της απλότητας του αλγορίθμου αλλά και ότι στον εικονικό κόσμο δεν υπήρχε θόρυβος στους αισθητήρες απόστασεις, δεν δημιουργήθηκαν ιδιαίτερα προβλήματα. Θα μπορούσε να έχει χρησιμοποιηθεί ποιό έξυπνος-αποδοτικός αλγόριθμος λ.χ. Trémaux's algorithm,shortest paths finder, Recursive backtracker