Εργασία στο μάθημα «Αυτόνομοι πράκτορες» Απόδραση από λαβύρινθο με τυχαία εμπόδια
Λίγα λόγια για την εργασία Σκοπός της εργασίας είναι να μπορέσει το Aibo να βρει το δρόμο προς την έξοδο του λαβύρινθου. Το Aibo μπορεί να κατευθυνθεί μέσα από 3 διαφορετικές διαδρομές προς την έξοδο. 2 από τις 3 διαδρομές είναι παγιδευμένες Όταν το Aibo βρεθεί σε διαδρομή παγιδευμένη τότε γυρίζει στην αφετηρία και διαλέγει άλλη διαδρομή
Ο λαβύρινθος Ο λαβύρινθος έχει διαστάσεις 4*4 κελιά Ο λαβύρινθος έχει 3 διαδρομές που οδηγούν στην έξοδο Μπορούμε να τοποθετήσουμε τυχαία εμπόδια σε 2 από τις 3 διαδρομές Είναι κατασκευασμένος από άσπρο σκληρό χαρτόνι για να δημιουργεί αντίθεση στην κάμερα του Aibo όταν θα βλέπει τις παγίδες
Ο λαβύρινθος(πρακτικά) Ο λαβύρινθος έχει αριθμημένα τα κελιά του ξεκινώντας από το κάτω αριστερά σαν 0 και το πάνω δεξιά σαν 15(όπου βρίσκεται και η έξοδος του λαβύρινθου) Στην κάτω πλευρά θεωρητικά βρίσκεται ο «νότος» για το ρομπότ και η έξοδος βρίσκεται στο «βορρά»
Το Aibo Το Aibo ξέρει τον προσανατολισμό του εξ'αρχής(κοιτάζει το «βορρά») Επιλεγεί τυχαία μια διαδρομή να ακολουθήσει για την έξοδο Κοιτάζει δεξιά, αριστερά και μπρός μετρώντας τις αποστάσεις από τους τοίχους και αναγνωρίζει σε ποιο κελί του λαβύρινθου βρίσκεται Ανάλογα ποια διαδρομή θα ακολουθήσει και αν έχει βρει εμπόδιο εκεί που ήταν πρώτα θα πάρει την ανάλογη κατεύθυνση
Το Aibo(πρακτικα) Το Aibo μπορεί να εκτελέσει τις ακόλουθες κινήσεις μόνο : Κίνηση μπροστά Στροφή αριστερά 90 μοίρες Στροφή 180 μοίρες Στροφή δεξιά 90 μοίρες
Το Aibo(πρακτικα) .2 Το Aibo μπορεί ανά πασά στιγμή να ξέρει : Τον προσανατολισμό του Το κελί στο οποίο βρίσκεται Το κελί που βρισκόταν πριν
Το Aibo(πρακτικα) .3 Το Aibo χρησιμοποιεί 2 ειδών αισθητήρες για να καταλάβει τις αποστάσεις , έναν υπέρυθρων για κοντινές αποστάσεις και έναν για μακρινές. Το Aibo χρησιμοποιεί την κάμερα για να αναγνωρίσει τα εμπόδια βάσει των χρωματικών αλλαγών στην εικόνα του(Διαφορετικές τιμές RGB).