RoboCup Κουρήτες Πολυτεχνείο Κρήτης. Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 2/23 RoboCup •Τι είναι το RoboCup; –παγκόσμιο πρωτάθλημα.

Παρουσίαση με θέμα: "RoboCup Κουρήτες Πολυτεχνείο Κρήτης. Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 2/23 RoboCup •Τι είναι το RoboCup; –παγκόσμιο πρωτάθλημα."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 RoboCup Κουρήτες Πολυτεχνείο Κρήτης

2 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 2/23 RoboCup •Τι είναι το RoboCup; –παγκόσμιο πρωτάθλημα ρομποτικού ποδοσφαίρου –1994: επινόηση του Ιάπωνα Hiroaki Kitano –σήμερα: ομοσπονδία RoboCup [ www.robocup.org ] •Όραμα –“Μέχρι το έτος 2050, να αναπτυχθεί μία ομάδα πλήρως αυτόνομων ανθρωποειδών ρομπότ που θα νικήσει την παγκόσμια πρωταθλήτρια ανδρών” –φιλόδοξο εγχείρημα που απαιτεί σημαντικές τεχνολογικές καινοτομίες •Διαγωνισμοί RoboCup –ετήσια πρωταθλήματα σε διάφορες κατηγορίες από το 1997 ως σήμερα –συμμετέχουν πανεπιστήμια και ερευνητικές ομάδες ανά τον κόσμο –στο RoboCup 2013 (Ολλανδία) συμμετείχαν 400 ομάδες από 45 χώρες –από το 2006 συμμετέχει ανελλιπώς και η Ελλάδα με τους Κουρήτες

3 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 3/23 Πρωταθλήματα RoboCup •Πρωτάθλημα Προγραμματισμού Ρομπότ –5  5 ανθρωποειδή ρομπότ Aldebaran Νao –παλαιότερα: 5  5 τετράποδα ρομπότ Sony Aibo •Πρωτάθλημα Κατασκευής Ρομπότ –3  3 ανθρωποειδή ρομπότ-ιδιοκατασκευές •Πρωτάθλημα Μικρών Τροχοφόρων –5  5 ρομπότ με διάμετρο μέχρι 18 cm •Πρωτάθλημα Μεγάλων Τροχοφόρων –5  5 ρομπότ με διάμετρο μέχρι 50 cm •Πρωτάθλημα Προσομοίωσης –11  11 παίκτες σε διδιάστατη απεικόνιση –11  11 παίκτες σε τριδιάστατη απεικόνιση

4 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 4/23 Γιατί RoboCup; •Στόχος –να προάγει την έρευνα σε ανοικτά προβλήματα ρομποτικής •Ερευνητικά προβλήματα –αντίληψη: αναγνώριση αντικειμένων από εικόνες –εντοπισμός: εκτίμηση θέσης του ρομπότ στο χώρο –κίνηση: ισορροπία, βάδισμα, έλεγχος μπάλλας, αποκρούσεις,... –συντονισμός: συνεργασία, σχηματισμοί, στρατηγική –ρομποτική αυτονομία: κανένας εξωτερικός έλεγχος ή τηλεχειρισμός •Εφαρμογές –επικίνδυνες αποστολές έρευνας και διάσωσης –σύνθετες αποστολές ρομποτικών ομάδων

5 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 5/23 RoboCup και Εφαρμογές •Μεταφορά τεχνολογίας –σχεδίαση και ανάπτυξη στο RoboCup –εφαρμογή σε πραγματικά προβλήματα •Από τα γήπεδα του RoboCup … –πρωτάθλημα μεγάλων τροχοφόρων –ομάδα Minho (Πορτογαλία) –μετακίνηση προς όλες τις κατευθύνσεις •… σε εμπορικό προϊόν –πρωτοποριακή αναπηρική καρέκλα –SAR company (Πορτογαλία)

6 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 6/23 Η Ομάδα Κουρήτες •Κουρήτες –ομάδα ρομποτικού ποδοσφαίρου (RoboCup) Πολυτεχνείου Κρήτης –πρωτοπορία: η πρώτη ομάδα RoboCup στην Ελλάδα (2006) •Μέλη –καθηγητές και φοιτητές του Πολυτεχνείου Κρήτης... –... που εκπονούν έρευνα στη ρομποτική και την τεχνητή νοημοσύνη Μεξικό, 2012 Κίνα, 2008 Αυστρία, 2009 Σιγκαπούρη, 2010 Κων/πολη, 2011 Ολλανδία, 2013

7 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 7/23 Το Πρωτάθλημά μας Προγραμματισμός Ρομποτικών Παικτών

8 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 8/23 Τα Ρομπότ μας Πέντε Ανθρωποειδή Aldebaran Nao

9 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 9/23 –RoboCup 2006 [ Βρέμη, Γερμανία ] –German Open 2007 [ Αννόβερο, Γερμανία ] –RoboCup 2007 [ Ατλάντα, ΗΠΑ ] –Rome Cup 2008[ Ρώμη, Ιταλία ] –RoboCup 2008 [ Suzhou, Κίνα ] –German Open 2009 [ Αννόβερο, Γερμανία ] –Rome Cup 2009[ Ρώμη, Ιταλία ] –RoboCup 2009 [ Graz, Αυστρία ] –Med Open 2010[ Ρώμη, Ιταλία ] –RoboCup@SETN’10[ Αθήνα ] –RoboCup 2010 [ Σιγκαπούρη ] –German Open 2011[ Magdeburg, Γερμανία] –Iran Open 2011[ Τεχεράνη, Ιράν ] –RoboCup 2011[ Κωνσταντινούπολη ] –German Open 2012 [ Magdeburg, Γερμανία] –Iran Open 2012[ Τεχεράνη, Ιράν ] –RoboCup 2012[ Μεξικό ] –AutCup 2012[ Τεχεράνη, Ιράν ] –Iran Open 2013[ Τεχεράνη, Ιράν ] –RoboCup 2013[ Eindhoven, Ολλανδία ] Συμμετοχή σε Διαγωνισμούς

10 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 10/23 RomeCup 2009

11 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 11/23 –Hi-Tech Innovators Partenariat 2007[ Θεσσαλονίκη ] –TechnoTown @ Villa Torlonia 2007[ Ρώμη, Ιταλία ] –Hellenic Conference on AI 2008[ Σύρος ] –Athens Digital Week 2008[ Αθήνα ] –Festival della Creativita 2008[ Φλωρεντία, Ιταλία ] –Hannover Messe[ Αννόβερο, Γερμανία ] –Athens Digital Week 2009[ Αθήνα ] –SchoolFest 2010[ Αθήνα ] –Hellenic Conference on AI 2010[ Αθήνα ] –Micropolis 2010[ Αθήνα ] –Athens Digital Week 2010[ Αθήνα ] –SchoolFest 2011[ Αθήνα ] –Φεστιβάλ Μαθητικής Δημιουργίας 2012 [ Χανιά ] –European Robotics Week 2012[ Χανιά ] –Ημέρα Επιστήμης 2012[ Χανιά ] –Ημέρα Επιστήμης και Τεχνολογίας 2013[ Χανιά ] Συμμετοχή σε Εκθέσεις

12 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 12/23 Athens Digital Week 2008-2010

13 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 13/23 Επισκέψεις Σχολείων

14 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 14/23 Επισκέψεις Σχολείων

15 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 15/23 Διακρίσεις των Κουρητών –2 η θέση παγκοσμίως [ Προσομοίωση MSRS – RoboCup 2007 ] –8άδα παγκοσμίως [ Προσομοίωση Webots – RoboCup 2008 ] –3 η θέση παγκοσμίως [ Προγραμματισμός Nao – RoboCup 2008 ] –1 η θέση παγκοσμίως [ Προσομοίωση MSRS – RoboCup 2008 ] –1 η θέση [ Ρομποτικοί Ολυμπιακοί Αγώνες, Rome Cup 2009 ] –6 η θέση παγκοσμίως [ Προσομοίωση Webots – RoboCup 2009 ] –2 η θέση παγκοσμίως [ Τεχνικές Δοκιμασίες – RoboCup 2011 ]

16 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 16/23 Επιστημονική Συνεισφορά Δημοσιεύσεις ερευνητικών εργασιών 1.N. Kofinas, E. Orfanoudakis, M. Lagoudakis, Complete Analytical Forward and Inverse Kinematics for the NAO Humanoid Robot, Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2014. 2.N. Kofinas, E. Orfanoudakis, M. Lagoudakis, Complete Analytical Inverse Kinematics for NAO, ROBOTICA, Lisbon, Portugal, 2013. Βραβείο Καλύτερου Άρθου (Best Paper Award) 3.A. Topalidou-Kyniazopoulou, N. Spanoudakis, and M. Lagoudakis, A CASE Tool for Robot Behavior Development, 16 th RoboCup International Symposium, Mexico, 2012. 4.A. Paraschos, N. Spanoudakis, and M. Lagoudakis, Model-Driven Behavior Specification for Robotic Teams, AAMAS, Valencia, Spain, 2012. 5.J. Pazis and M. Lagoudakis, Reinforcement Learning in Multidimensional Continuous Action Spaces, IEEE Intl Symposium on Adaptive Dynamic Programming and Reinforcement Learning, Paris, France, 2011. 6.J. Pazis and M. Lagoudakis, Binary Action Search for Learning Continuous-Action Control Policies, 26 th International Conference on Machine Learning, Montreal, Canada, 2009. 7.G. Pierris and M. Lagoudakis, An Interactive Tool for Designing Complex Robot Motion Patterns, IEEE Intl Conference on Robotics and Automation, Kobe, Japan, 2009. 8.J. Pazis and M. Lagoudakis, Learning Continuous-Action Control Policies, IEEE Intl Symposium on Adaptive Dynamic Programming and Reinforcement Learning, Nashville, USA, 2009. 9.S. Volioti and M. Lagoudakis, Histogram-Based Visual Object Recognition for the 2007 Four-Legged RoboCup League, 5th Hellenic Conference on Artificial Intelligence, Syros, 2008. 10.G. Kontes and M. Lagoudakis, Coordinated Team Play in the RoboCup Four-Legged League, 19 th IEEE International Conference on Tools with Artificial Intelligence, Patras, 2007.

17 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 17/23 Επιστημονική Συνεισφορά Ολοκληρωμένες διπλωματικές εργασίες 22 φοιτητών 1.Ευάγγελος Μιχελιουδάκης, Dynamic Multi-Robot Coordination for the RoboCup SPL, 2013 2.Νικόλαος Κάργας, Robust Localization for the RoboCup Standard Platform League, 2013 3.Νικόλαος Παυλάκης, Global Game State Estimation for the RoboCup SPL, 2013 4.Γεώργιος Γεωργάκης, Field Landmark Recognition and Localization for RobotStadium Soccer, 2012 5.Μαρία Καραμήτρου, KMonitor: Global and Local State Visualization and Monitoring for SPL, 2012 6.Γεώργιος Μεθενίτης, Player Behavior and Team Strategy for the RoboCup 3D Simulation League, 2012 7.Νικόλαος Κοφινάς, Forward and Inverse Kinematics for the NAO Humanoid Robot, 2012 8.Ίρις Κυράνου, Path Planning for Nao Robots using an Egocentric Polar Occupancy Map, 2012 9.Αστέρω-Δήμητρα Τζανετάτου, Interleaving of Motion Skills for Humanoid Robots, 2012 10.Αγγελική Τοπαλίδου, A CASE Tool for Robot-Team Behavior-Control Development, 2012 11.Εμμανουήλ Ορφανουδάκης, Reliable Object Recognition for the RoboCup Domain, 2011 12.Αλέξανδρος Παράσχος, Monas: A Flexible Software Architecture for Robotic Agents, 2010 13.Ευάγγελος Βαζαίος, Narukom: Distributed Communication Framework for Robot Teams, 2010 14.Ελευθέριος Χατζηλάρης, Visual-Feature-based Self-Localization for Robotic Soccer, 2009 15.Ανδρέας Πανάκος, Efficient Color Recognition under Varying Illumination Conditions, 2009 16.Walid Σουλάκης, Reinforcement Learning for Robotic Walk, 2009 17.Ευστάθιος Βαφειάς, Kouretes MSRS Nao Simulation Team, 2009 18.Γεώργιος Πιερρής, Soccer Skills for Humanoid Robots, 2009 19.Ιάσων Πάζης, Learning Continuous-Action Control Policies, 2008 20.Διονυσία Χρόνη, Motion Control of a Bipedal Robot using Reinforcement Learning, 2008 21.Σουζάννα Βολιώτη, Histogram-Based Visual Object Recognition for the 4-Legged League, 2008 22.Γεώργιος Κόντες, Coordinated Team Play in the RoboCup Four-Legged League, 2007

18 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 18/23 Αριστεία: Βίντεο-Αφιέρωμα http://excellence.minedu.gov.gr/listing/506-soccer-robotics

19 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 19/23 Προβολή Δραστηριοτήτων www.twitter.com/TeamKouretes www.kouretes.gr πάνω από 2.000 επισκέπτες ανά έτος www.facebook.com/kouretes πάνω από 500 likes, φτάνει τις 5.000 εμφανίσεις/εβδομάδα www.youtube.com/TeamKouretes πάνω από 40.000 θεάσεις video Discover Like FollowWatch

20 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 20/23 Δημοσιότητα των Κουρητών •Τηλεόραση –ΝΕΤ, Mega, Ant1, Alpha, Star, Skai, Prisma, Κύδων, Νέα TV •Τύπος –BBC, Το Βήμα, Τα Νέα, Ελεύθερος Τύπος, Έθνος, Πρώτο Θέμα, Αγγελιοφόρος, Μακεδονία, Ημερησία, Καθημερινή, Ελευθεροτυπία, Χανιώτικα Νέα, Πατρίς •Περιοδικά –ΒΗΜΑgazino, Ερευνητές, ΕΤ Weekly, Στιγμές, Popular Science, Sporty Jr, Sportime, E-life •Διαδίκτυο –in.gr, Pathfinder Τεχνολογείν, TechBlog, PC World

21 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 21/23 Μέλη των Κουρητών 2014 •Επιστημονικοί Υπεύθυνοι –Αν. Καθ. Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης –Δρ. Νικόλαος Σπανουδάκης •Κινηματική Ανθρωποειδών –Νικόλαος Κοφινάς •Αλγόριθμοι Βαδίσματος –Στυλιανός Πιπεράκης •Οπτική Αναγνώριση Αντικειμένων –Ιωάννης-Λιβέριος Μαρίνος •Τοπική Εκτίμηση Θέσης –Νικόλαος Κάργας •Καθολική Εκτίμηση Κατάστασης –Νικόλαος Παυλάκης •Συντονισμός Ομάδας –Ευάγγελος Μιχελιουδάκης

22 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 22/23 Προϋπολογισμός των Κουρητών •Εκτιμώμενο κόστος για το 2014 –ανανέωση ρομποτικού εξοπλισμού 20.000€ –συμμετοχή στο RoboCup 2014 (Βραζιλία)12.000€ –παρουσιάσεις σε συνέδρια, αναλώσιμα 2.000€ –σύνολο34.000€ •Πόροι –μέχρι το 2009: Πολυτεχνείο Κρήτης, ερευνητικά προγράμματα –2010 και 2011: Molto-Chipita (αποκλειστικός χορηγός) –2012 και 2013: Πολυτεχνείο Κρήτης, Ινστιτούτο Τηλεπικοινωνιών –2014 και εξής : αναζητούνται χορηγοί!

23 Κουρήτες – RoboCup 2014 Πολυτεχνείο Κρήτης www.kouretes.gr 23/23 Γίνετε Χορηγός των Κουρητών •Πώς; –καλύψτε τις ανάγκες της ομάδας (ή μέρος τους) •Γιατί; –για να στηρίξετε μια πρωτοβουλία νέων επιστημόνων –για να ενισχύσετε τη ρομποτική έρευνα στη χώρα μας –για να διασφαλίσετε την Ελληνική συμμετοχή στο RoboCup •Τι κερδίζετε; –διαφήμιση (λογότυπο χορηγού σε website, ρομπότ, μπλουζάκια) –δημοσιότητα (αναφορά χορηγών στα μέσα ενημέρωσης) –παρουσίαση (επίδειξη της ομάδας σε εκδηλώσεις/διαφημίσεις σας) –επιτυχίες (κάθε νίκη της ομάδας θα είναι και δική σας) Μπορείτε κι εσείς να στηρίξετε τους Κουρήτες!

24 Ευχαριστούμε για το ενδιαφέρον σας! www.kouretes.gr Επικοινωνήστε μαζί μας για πιθανή χορηγική συνεργασία! Υπεύθυνος Ομάδας Αναπληρωτής Καθηγητής Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης Email: lagoudakis@intelligence.tuc.gr – Τηλέφωνο: 28210-37244