PROPORCIONALNI-P REGULATOR

Παρουσίαση με θέμα: "PROPORCIONALNI-P REGULATOR"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 PROPORCIONALNI-P REGULATOR

2 Sadržaj: Jednačina upravljanja Funkcija prenosa Odskočni odziv Osobine
Elektronski sklop za realizaciju Primer SU sa P regulatorom Dejstvo P regulatora

3 Jednačina upravljanja
e(t) u(t) Kp Upravljački signal je direktno proporcionalan signalu greške. Kp-konstanta pojačanja ili intenzitet proporcionalnog delovanja i može da se menja

4 Funkcija prenosa Funkcija prenosa regulatora dobija se primenom Laplasove transformacije na izraz za trenutnu vrednost izlaza.

5 Odskočni odziv

6 Osobine P regulatora P regulator ima brzo regulaciono delovanje, ali je regulaciono odstupanje uvek prisutno (signal greške nikad ne može da se dovede na nulu). Signal greške može da se smanji povećanjem pojačanja Kp , ali se nikada ne dovodi na nulu.

7 Elektronski sklop e(t) R1 R2 u(t)

8 Primer SU sa P regulatorom-Regulacija brzine obrtanja osovine u zatvorenoj sprezi
f(t) kp Ur + ω M TG OU - e(t) u(t) y(t)=Ktg*ω Zadatak regulacije je da se obezbedi konstantna ugaona brzina ω osovine

9 Dejstvo P regulatora Ulazni signal Izlazni signal t
Posle prelaznog procesa ovaj sistem ulazi u stacionarno stanje u kojem je signal greške konstantan. Postojanje greške nije veliki problem. Može da se izračuna kolika je greška , pa na osnovu toga da se zada referentni napon da bi se na izlazu dobila željena brzina.