Inercijalni Navigacioni Sistem u premeru

Παρουσίαση με θέμα: "Inercijalni Navigacioni Sistem u premeru"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Inercijalni Navigacioni Sistem u premeru
V. BULATOVIĆ FTN Novi Sad

2 Uvod Sistem od najmanje 3 žiroskopa, 3 akcelerometra, kompjuterske jedinice Tvorac prvog INS-a, nemački naučnik Wernher von Braun za navigaciju V2 projektila Koristi II Njutnov zakon za određivanje relativne pozicije Dva osnovna tipa: INS na žirostabilnoj platformi, bezplatformni INS

3

4 INS na žirostabilnoj platformi
Nekoliko nedostataka: Ležajevi imaju trenje Nesavršenost motora Platforma zahteva napajanje Visoka cena

5 Bezplatformni INS Čvrsto montiran na vozilo ili letelicu
Softverski održava putanju i orjentacije

6

7

8

9

10 Greške INS-a Kumulativno odstupanje sa vremenom ½*bias*t2, za bias=10mm/s2 , oko 5m za 100s Osetljivost na promenu temperature Histereza (uticaj stanja sistema) Uticaj vibriranja

11 Pozicioniranje INS-om
Određuje relativnu poziciju u odnosu na početni položaj Inicijalizacija se obezbeđuje GPS-om ili sa poznate tačke

12 Kalmanov filter Stohastička procena pozicije na osnovu merenja pozicije GPS-om i inercijalnog sistema Za odredjene vremenske trenutke poznaju se uslovno tačne vrednosti (pozicije određene GPS-om) i merene vrednosti dobijene senzorom (inercijalni sistem) Na osnovu razlike procenjuje se greška pozicije izmedju dva poznata trenutka Procenjenom greškom koriguju se vrednosti sa mernog uredjaja (INS) Kalmanov filter u trenutku k je izveden iz stanja u trenutku k-1 u skladu sa: Fk - model stanja prelaza koji se primjenjuje na prethodno stanje xk-1, Bk - je kontrolni ulaz vektora uk, ωk - je proces šuma

13

14 Primena u premeru Pozicioniranje INS-om uz pomoć GPS-a

15 Primena u premeru Komponenta LIDAR sistema

16 OxTS Parameter Inertial+ Positioning Position accuracy
Accuracy of velocity determining Accuracy of acceleration determining Roll/Pitch Heading Update rate Delay Weight Dimensions Supply Depending on GPS 2 cm 0.05 km/h 10mm/s² 0.03º 0.1º 100Hz 3.9ms 2.2kg 234x120x76 9-18Vdc, 15W

17 Integracija GPS-a i INS-a

18 Zaključak Robusan sistem
Omogućuje pozicioniranje gde to nije moguće GPS-om Jedna od 3 glavne komponente LIDAR-a Visoka talčnost pozicioniranja ~2cm omogućuje primenu u premeru