Κατέβασμα παρουσίασης
Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε
1
(Proportional Integral Derivative)
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ PID Αντισταθμιστής (Proportional Integral Derivative) Συντονισμός (3) παραμέτρων 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
2
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Υλοποίηση D-όρου Όπου #ΜΗΔΕΝΙΚΩΝ=#ΠΟΛΩΝ!!!!! 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
3
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Διάγραμμα μέτρου D-όρου Σε περίπτωση εισαγωγής «θορύβου» n με «υψηλές συχνότητες», ο D-όρος ενισχύει την επίδρασή του Π.χ. Όπου για και !!!!! 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
4
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Υπάρχει πρόβλημα με την ολοκλήρωση θορύβου με μη μηδενικό μέσο όρο Υλοποίηση Ι-όρου Για την αποφυγή της ολοκλήρωσης γίνεται «resetting» σε τακτά χρονικά διαστήματα 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
5
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Συντονισμός PID παραμέτρων G(s) είναι τουλάχιστον 3ης τάξης Μέθοδος Ziegler-Nichols a) b) Αυξήστε το ώστε το σύστημα να οδηγηθεί σε οριακή αστάθεια (n=#πόλων, m=#μηδενικών) Αν 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
6
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Τυπική απόκριση συστήματος με μεταβαλλόμενο κέρδος Για υπάρχουν φθίνουσες ταλαντώσεις 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
7
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Για υπάρχουν μη αποσβενούμενες ταλαντώσεις σταθερού πλάτους 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
8
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Για υπάρχουν ταλαντώσεις με αυξανόμενο πλάτος 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
9
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Απαραίτητη προϋπόθεση για το συντονισμό παραμέτρων με την μέθοδο Z-N είναι Αν n-m=1 π.χ , ο Γ.Τ.Ρ παραμένει στο LHP Αν n-m=2, υπάρχουν 2 ασύμπτωτοι του Γ.Τ.Ρ. και παραμένουν πάλι στο L.H.P. 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
10
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Τυπικός Γ.Τ.Ρ. για n-m=3 Για n-m=3 υπάρχουν 3 ασύμπτωτοι , 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
11
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
Συντονιμός P, PI και PID – ελεγκτών με Z-N μέθοδο P: PI: PID συνήθως παίρνω 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
12
ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ ΙΙ
ΠΕΙΡΑΜΑΤΙΚΗ ΔΙΑΔΙΚΑΣΙΑ Αναγνώριση G(s) μέσω ημιτονοειδών διεγέρσεων Υπολογισμός από Γ.Τ.Ρ. Επιβεβαίωση από βηματική διέγερση Υπολογισμός από κρίσιμη απόσβεση 4η ΕΒΔΟΜΑΔΑ ΔΙΑΛΕΞΕΩΝ /12
Παρόμοιες παρουσιάσεις
