ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ
ΠΟΛΥΤΕΧΝΙΚΗ ΣΧΟΛΗ ΤΜΗΜΑ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΩΝ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝ ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΚΑΙ ΔΙΚΤΥΩΝ Αυτοματοποίηση λειτουργίας μονάδας θερμικών κατεργασιών μεταλλικών αντικειμένων. ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ του ΝΙΚΟΛΑΟΥ ΦΛΙΤΡΗ Βόλος, 24 Μαρτίου 2010

Ηλίας Χούστης Καθηγητής Τ.Μ.Η.Υ.Τ.Δ.
ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ ΤΟΥ ΝΙΚΟΛΑΟΥ ΦΛΙΤΡΗ Αυτοματοποίηση λειτουργίας μονάδας Θερμικών Κατεργασιών μεταλλικών αντικειμένων. Επιβλέποντες καθηγητές: Ηλίας Χούστης Καθηγητής Τ.Μ.Η.Υ.Τ.Δ. Αικατερίνη Χούστη Καθηγήτρια Τ.Μ.Η.Υ.Τ.Δ.

Περιγραφή της υλικοτεχνικής υποδομής
1.1 Περιγραφή της μονάδας θερμικών κατεργασιών και του συστήματος αυτόματης τροφοδοσίας. Αναπτύχθηκε από την εταιρία «Έρεντι, Δράσεις Έρευνας & Ανάπτυξης Α.Ε.» Αποτελείται από 3 ηλεκτρικούς κλιβάνους που θερμαίνουν φυσαλιδωτές ρευστοποιημένες κλίνες στους 1100°C και 1 δοχείο ψύξης για την απότομη ψύξη των μεταλλικών αντικειμένων. Κατασκευάστηκε ρομποτικός βραχίονας, κινούμενος με ακρίβεια CNC σε 3 άξονες. Άποψη των δύο κλιβάνων και του ρομποτικού βραχίονα τροφοδοσίας. Ενότητα Μονάδα θερμικών κατεργασιών & αυτόματη τροφοδοσία

Ενότητα 1.1 - Μονάδα θερμικών κατεργασιών & αυτόματη τροφοδοσία
Ο ρομποτικός βραχίονας: Παραλαμβάνει το καλάθι με τα μεταλλικά αντικείμενα από σταθερή πλατφόρμα. Τα μεταφέρει στο χώρο του αντίστοιχου κλιβάνου. Συντονισμένα, ανοίγει το καπάκι στεγανοποίησης του κλιβάνου. Τοποθετεί το καλάθι στο εσωτερικό της κλίνης. Μετά από συγκεκριμένο χρονικό διάστημα: Μεταφέρει το καλάθι σε άλλον κλίβανο ή στο δοχείο ψύξης όπου υπάρχει ρευστοποιημένη κλίνη θερμοκρασίας 30°C. Τέλος, επιστρέφει το καλάθι στην πλατφόρμα. Συγκράτηση καλαθιού από τον ρομποτικό βραχίονα πριν εισαχθεί στον κλίβανο για θερμική κατεργασία. Ενότητα Μονάδα θερμικών κατεργασιών & αυτόματη τροφοδοσία

Ενότητα 1.1 - Μονάδα θερμικών κατεργασιών & αυτόματη τροφοδοσία
Προγραμματισμός της προαναφερόμενης διαδικασίας κινήσεων: Χρησιμοποιώντας το πρόγραμμα LabVIEW και το ηλεκτρονικό σύστημα Compact Field Point της National Instruments. Χρησιμοποιώντας τη γλώσσα προγραμματισμού Ladder και το PLC FBs της εταιρίας FATEK. Άποψη της μονάδας θερμικών κατεργασιών. Ενότητα Μονάδα θερμικών κατεργασιών & αυτόματη τροφοδοσία

Ενότητα 1.2.1 - Compact Field Point της National Instruments
1.2 Αναφορά στα PLC που δοκιμάστηκαν. 1.2.1 Compact Field Point της εταιρίας National Instruments Συστοιχία καρτών και controller τοποθετημένοι στη βάση. Ενότητα Compact Field Point της National Instruments

1.2.2 Σειρά FBs της εταιρίας FATEK.
Weintek8070iH. Είναι η οθόνη αφής που επικοινωνεί σειριακά με το PLC. Από αριστερά προς τα δεξιά: PLC του οίκου FATEK με τύπο FBS 60MCT, 36 ψηφιακές είσοδοι 24 ψηφιακές έξοδοι, RS232. Επέκταση με τύπο FBS 4DA, 4 αναλογικές έξοδοι, 14bits. Επέκταση με τύπο FBS TC6, 6 θερμοκρασίες, J/K/R/S/E/T/B/N. Ενότητα FBs της FATEK

1.3 Υπολογισμός των μοτέρ και των encoders
για τις μετακινήσεις του βραχίονα. Για την κίνηση και τον έλεγχό της χρησιμοποιούνται: DC motors 0,25 HP, 0,18KW, 1380 στροφές/min Αυξητικοί encoders (παλμογεννήτριες) Εσωτερική λειτουργία οπτικού περιστροφικού αυξητικού Encoder. Ταχύτητα μετακίνησης του ρομποτικού βραχίονα Παραγόμενος αριθμός παλμών/mm Αριθμός παλμών / περιστροφή Άξονας Ζ 18,1 cm/sec 25 παλμοί/mm 200 Άξονας X 7,58 cm/sec 15 παλμοί/mm Άξονας Y 23 cm/sec 20 παλμοί/mm Ενότητα Υπολογισμός μοτέρ και παλμογεννητριών

Ενότητα 1.4 - Περιγραφή των αισθητήρων
1.4 Περιγραφή των αισθητήρων Χρησιμοποιούνται επαγωγικοί αισθητήρες: Για την ανίχνευση της θέσης των καπακιών των κλιβάνων και για την ανίχνευση του βραχίονα στα άκρα των ραγών. Επαγωγικός αισθητήρας. Ενότητα Περιγραφή των αισθητήρων

Ενότητα 2.1.1 - Εισαγωγή στο LabVIEW
2. Περιγραφή του Λογισμικού. 2.1 Χρήση του LabVIEW για τον έλεγχο της αυτόματης τροφοδοσίας και της λειτουργίας των κλιβάνων. 2.1.1 Εισαγωγή στο LabVIEW. Ενότητα Εισαγωγή στο LabVIEW

Ενότητα 2.1.1 - Εισαγωγή στο LabVIEW

2.1.2 Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου του συστήματος τροφοδοσίας,
που δημιουργήθηκε με το LabVIEW. Ενότητα 1.1

Προσδιορισμός της θέσης του ρομποτικού βραχίονα.
Η High Frequency Counter κάρτα αντιλαμβάνεται την κατεύθυνση της κίνησης, ανιχνεύοντας τη διαφορά φάσης των 2 καναλιών της παλμογεννήτριας. Οπότε, η θέση του βραχίονα δίνεται ανά πάσα στιγμή από το hardware. Αντίληψη της κατεύθυνσης κίνησης με λογισμικό, προσαυξάνοντας ή αφαιρώντας τη μεταβλητή ‘position’ με την τιμή των παλμών της μεταβλητής ‘counter’, ανάλογα με την εντολή κατεύθυνσης. Ο ‘counter’ μηδενίζεται στο τέλος κάθε κίνησης για την καταγραφή της νέας κίνησης. Αυτός ο τρόπος χρησιμοποιήθηκε στην αυτοματοποίηση του βραχίονα. Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου του βραχίονα με το LabVIEW

Υπολογισμός της τάσης τροφοδοσίας των μοτέρ.
Εφαρμόζεται τάση 0-10V στους Inverters οι οποίοι τροφοδοτούν με τάση τα μοτέρ. Σε έναν ορισμένο αριθμό παλμών πριν ο βραχίονας φτάσει στο στόχο του, η τάση ελαττώνεται αναλογικά με τον υπολειπόμενο αριθμό παλμών. Εξετάζεται η ταχύτητα του βραχίονα ως προς τη διαφορά της τρέχουσας μέτρησης του αύξοντα αριθμού των παλμών με την προηγούμενη μέτρηση. Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου του βραχίονα με το LabVIEW

Πάνελ χειροκίνητου χειρισμού του ρομποτικού βραχίονα και των καπακιών των κλιβάνων.
Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου του βραχίονα με το LabVIEW

Πάνελ αυτόματου χειρισμού του ρομποτικού βραχίονα και των καπακιών των κλιβάνων.
Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου του βραχίονα με το LabVIEW

Πάνελ προγράμματος βαθμονόμησης των τριών αξόνων και ελέγχου επαναληψημότητας της κίνησης του ρομποτικού βραχίονα. Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου του βραχίονα με το LabVIEW

Απόσπασμα λογισμικού LabVIEW

Ενότητα 2.1.3 - Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου των κλιβάνων
2.1.3 Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου των κλιβάνων. Πάνελ προγράμματος ελέγχου της θερμοκρασίας και του χρόνου θέρμανσης ενός κλιβάνου . Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου των κλιβάνων

Πάνελ προγράμματος ελέγχου της θερμοκρασίας και του χρόνου θέρμανσης ενός κλιβάνου . Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου των κλιβάνων

Έλεγχος PID Όπου: Αναλογικός όρος: Ολοκληρωτικός όρος: Διαφορικός όρος: Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου των κλιβάνων

Ενότητα 2.2.1 - Εισαγωγή στη Ladder
Αναπαριστά ένα πρόγραμμα με γραφικό διάγραμμα βασισμένο στην κυκλωματική αναπαράσταση. Έχει τη λογική της Assembly. Χρησιμοποιείται για την ανάπτυξη λογισμικού για PLC, που χρησιμοποιούνται σε εφαρμογές βιομηχανικού ελέγχου. Η λογική Ladder είναι χρήσιμη για απλά συστήματα ελέγχου. Τυπικά, οι γλώσσες λογικής Ladder από δύο κατασκευαστές δεν είναι απόλυτα συμβατές. Η λογική Ladder μπορεί να θεωρηθεί ως μια γλώσσα βασισμένη σε κανόνες, παρά ως μία διαδικαστική γλώσσα. Ενότητα Εισαγωγή στη Ladder

Ενότητα 2.2.1 - Εισαγωγή στη Ladder

Ενότητα 2.2.2 - Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder
2.2.2 Περιγραφή του λογισμικού ελέγχου του συστήματος τροφοδοσίας, που δημιουργήθηκε με τη Ladder. Ίδια φιλοσοφία αντιμετώπισης της κίνησης με αυτή του λογισμικού που αναπτύχθηκε με το LabVIEW, εκτός του ότι η κατεύθυνση κίνησης του βραχίονα, υπολογίζεται από το PLC. Όμως, κάποια θέματα επαναπροσδιορίστηκαν: Ανίχνευση δυσκολίας στην κίνηση του βραχίονα. Παράμετροι που προσαρμόζονται ανάλογα με το βάρος του φορτίου του βραχίονα: Ελάχιστη τάση μέχρι την οποία μειώνεται η τάση τροφοδοσίας στους Inverters. Υπολειπόμενος αριθμός παλμών που αποτελεί το κριτήριο για την έναρξη της ελάττωσης της τάσης. Εύρος ζώνης παλμών στο οποίο θεωρείται ότι ο στόχος έχει επιτευχθεί. Εκτίμηση του βάρους του φορτίου: Ανάλογα με τον ρυθμό αύξησης των παραγόμενων παλμών κατά την επιτάχυνση του βραχίονα στο πρώτο δευτερόλεπτο Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Human Machine Interface Το HMI δημιουργήθηκε με το πρόγραμμα «EasyBuilder8000» για μία TFT οθόνη αφής 7 ιντσών της εταιρίας Weintek. Καρτέλα «ΧΕΙΡΟΚΙΝΗΤΟ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Δρομολογήσεις ολόκληρων θερμικών κατεργασιών. Προγραμματισμός από την αρχή, όλων των απαιτούμενων ενεργειών. 2 θερμικές κατεργασίες ταυτόχρονα με έλεγχο χρονικής επικάλυψης. Παραδείγματα προγραμματισμένων ενεργειών: Διαδικασία 1: ΠΛΑΤΦΟΡΜΑ1->DUO1->DUO2->ΔΟΧΕΙΟ_ΨΥΞΗΣ->ΠΛΑΤΦΟΡΜΑ1 Διαδικασία 2: ΠΛΑΤΦΟΡΜΑ2->D600->ΔΟΧΕΙΟ_ΨΥΞΗΣ->ΠΛΑΤΦΟΡΜΑ2 ή Διαδικασία 2: ΠΛΑΤΦΟΡΜΑ2->DUO2->ΔΟΧΕΙΟ_ΨΥΞΗΣ->ΠΛΑΤΦΟΡΜΑ2 Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Παράθυρο προγραμματισμού εργασιών Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Παράθυρο προγραμματισμού μεταφοράς καλαθιού από το δοχείο ψύξης στην Πλατφόρμα 1 ή 2 στο τέλος της θερμικής κατεργασίας. Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Εμφάνιση δρομολογημένων προγραμμάτων και αντίστροφων μετρήσεων. Ο χρόνος παραμονής στο δοχείο ψύξης εκτιμάται την πρώτη φορά να είναι 30min και στη συνέχεια υπολογίζεται ο μέσος όρος με βάση τις προηγούμενες φορές. Καρτέλα «ΔΡΟΜΟΛΟΓΗΣΕΙΣ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Δυνατές προγραμματισμένες ενέργειες που μπορεί να χρησιμοποιήσει ο χρήστης: Καρτέλα «ΠΡΟΓΡΑΜΜΑΤΑ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Δυνατότητα επιλογής μεταξύ της Ελληνικής και της Αγγλικής γλώσσας: Καρτέλα «ΓΛΩΣΣΑ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Απεικόνιση των θερμοκρασιών των ρευστοποιημένων κλινών: Καρτέλα «ΘΕΡΜΟΚΡΑΣΙΕΣ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Δυνατότητα εισαγωγής των παλμών-συντεταγμένων. Δυνατότητα αυξομείωσης της εφαρμοζόμενης τάσης στους Inverters. Απεικόνιση του αριθμού των παλμών που έχουν παραχθεί από τις παλμογεννήτριες. Καρτέλα «ΣΥΝΤΕΤΑΓΜΕΝΕΣ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Μετάβαση στο Μενού σε κάθε αλλαγή καρτέλας του HMI. Καρτέλα «ΜΕΝΟΥ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Πληροφορίες της εταιρίας για την οποία αναπτύχθηκε το λογισμικό: Καρτέλα «ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ» Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Ανακοίνωση φωνητικών μηνυμάτων και παραγωγή προειδοποιητικών ήχων. 5 δευτερόλεπτα πριν την έναρξη της κίνησης του ρομποτικού βραχίονα, λόγω κάποιας προγραμματισμένης ενέργειας, παράγεται ένας χαρακτηριστικός ήχος προς ειδοποίηση των παρευρισκομένων. Αν ένα καπάκι δεν μπορεί να ανοίξει ή να κλείσει ανακοινώνεται αντίστοιχο φωνητικό μήνυμα. 2 λεπτά πριν την εκτέλεση μιας προγραμματισμένης ενέργειας, ανακοινώνονται οι κινήσεις που θα πραγματοποιήσει ο ρομποτικός βραχίονας. Τα φωνητικά μηνύματα είναι στα ελληνικά και στα αγγλικά, ανάλογα με τη γλώσσα που έχει επιλέξει ο χρήστης στο Interface. Ενότητα Περιγραφή του λογισμικού με τη Ladder

Ενότητα 2.3 - Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού
2.3 Περιγραφή του λογισμικού καταγραφής των θερμοκρασιών και παραγωγής του πιστοποιητικού. Καταγραφή των θερμοκρασιών θερμικής κατεργασίας. Οι καταγραφές αποθηκεύονται αρχικά στο PLC. Ο Fatek Communication (Facon) Server λαμβάνει τις τιμές από το PLC. Εξαγωγή των τιμών από τον Facon Server σε αρχείο *.txt, μέσω μιας βιβλιοθήκης για την Visual Basic και ενός προγράμματος που αναπτύχθηκε στη Visual Basic. To πρόγραμμα στην Visual Basic λαμβάνει τις θερμοκρασίες μόνο στο τέλος μιας θερμικής κατεργασίας και μόνο αν είναι ενεργοποιημένη η επιλογή «Δημιουργία Αναφοράς» στην καρτέλα «Προγράμματα» του Interface. Υπολογίζει τον αριθμό των καταχωρητών που πρέπει να διαβάσει, σύμφωνα με τον χρόνο παραμονής του καλαθιού μέσα σε μια ρευστοποιημένη κλίνη και δημιουργεί το ιστορικό των θερμοκρασιών ενός καλαθιού, σύμφωνα με τη διαδρομή που ακολούθησε μεταξύ των ρευστοποιημένων κλινών . Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Fatek Communication Server Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Απόσπασμα του προγράμματος στη Visual Basic Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Interface του προγράμματος στη Visual Basic Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Παραγωγή του Πιστοποιητικού θερμικής κατεργασίας. Το πρόγραμμα παραγωγής πιστοποιητικών δημιουργήθηκε με το LabVIEW. Ο χρήστης έχει ένα Interface με το οποίο μπορεί να κάνει τα παρακάτω: Επιλέγει τον πελάτη για τον οποίο προορίζεται το πιστοποιητικό. Επιλέγει το υλικό που υπέστη θερμική κατεργασία. Εισάγει τα στοιχεία του τιμολογίου. Εισάγει μια φωτογραφία των μεταλλικών αντικειμένων. Ορίζει αν θα δημιουργούνται και αν θα τυπώνονται τα πιστοποιητικά. Καταχωρεί, αλλάζει και διαγράφει τα στοιχεία των πελατών και των υλικών. Επιλέγει τη γλώσσα του Interface μεταξύ της Ελληνικής και της Αγγλικής. Το πρόγραμμα διαβάζει τις καταγραφές των θερμοκρασιών και τις αντίστοιχες χρονικές στιγμές, από το αρχείο .txt που δημιουργήθηκε από το πρόγραμμα στη Visual Basic και δημιουργεί το αντίστοιχο διάγραμμα, το οποίο ενσωματώνεται στο πιστοποιητικό. Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Καρτέλα «Ρυθμίσεις» Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Καρτέλα «Πελάτες-Προσθήκη» Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Καρτέλα «Πελάτες-Εμφάνιση» Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Καρτέλα «Υλικά - Προσθήκη» Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Καρτέλα «Υλικά - Εμφάνιση» Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Καρτέλα «Πληροφορίες» Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Συμβολικό Πιστοποιητικό θερμικής κατεργασίας. Ενότητα Καταγραφή θερμοκρασιών και Παραγωγή πιστοποιητικού

Ενότητα 3 - Βαθμονόμηση αξόνων & έλεγχος επαναληψημότητας
3. Βαθμονόμηση των αξόνων και έλεγχος επαναληψημότητας. Πραγματοποιήθηκαν πολλές μετρήσεις για τον έλεγχο επαναληψημότητας και για την ελαχιστοποίηση της απόκλισης του ρομποτικού βραχίονα από το στόχο του, στο 1mm. Οι μετρήσεις που έγιναν με το Compact Field Point της National Instruments έδειξαν ότι δεν είναι κατάλληλο για τον αυτοματισμό ενός ρομποτικού βραχίονα με ακρίβεια CNC, ίσως, λόγω της αργής ταχύτητας επικοινωνίας του Controller με τις κάρτες, όμως αποτελεί πολύ καλό σύστημα για άλλους αυτοματισμούς. Οι μετρήσεις που έγιναν με το PLC FBs της FATEK, έδειξαν ότι ο ρομποτικός βραχίονας δεν έχει απόκλιση από το στόχο του και παρουσιάζει επαρκή επαναληψημότητα στις κινήσεις του. Ένα άλλο σύστημα που θα μπορούσε να χρησιμοποιηθεί είναι το Compact RIO της National Instruments, το οποίο είναι πολύ γρήγορο και έχει πολύ μεγάλη επεξεργαστική ισχύ, καθώς διαθέτει FPGA. Ενότητα 3 - Βαθμονόμηση αξόνων & έλεγχος επαναληψημότητας

Βαθμονόμηση του άξονα Υ χρησιμοποιώντας το Compact Field Point της National Instruments. Ενότητα 3 - Βαθμονόμηση αξόνων & έλεγχος επαναληψημότητας

Βαθμονόμηση του άξονα Υ χρησιμοποιώντας το PLC FBs της FATEK. Η απόκλιση των παλμών από τον μέσο όρο είναι μικρότερη από αυτή που παρατηρείται με το Compact Field Point της National Instruments. Ενότητα 3 - Βαθμονόμηση αξόνων & έλεγχος επαναληψημότητας

Ενότητα 4 - Επίδραση της τάσης
4. Επίδραση της τάσης που τροφοδοτείται στο μοτέρ από τον inverter, όσο πλησιάζει το στόχο. Ανάλογα με την τάση που δίνεται στο μοτέρ, αυτό περιστρέφεται με διαφορετική ταχύτητα. Η τάση πρέπει να ελέγχεται από το λογισμικό, οπότε χρησιμοποιείται μια κάρτα αναλογικών εξόδων. Όταν ο βραχίονας είναι μακριά από το στόχο, εφαρμόζεται μέγιστη τάση 10V. Όταν βρίσκεται κοντά στο στόχο, η τάση μειώνεται ανάλογα με τον υπολειπόμενο αριθμό παλμών, μέχρι ένα κατώτατο όριο. Ύστερα από δοκιμές, προκύπτει ότι η βέλτιστη ελάχιστη τάση είναι 3Volt, καθώς με αυτήν την τάση ο βραχίονας παρεκτρέπεται λιγότερο του στόχου του. Οι δοκιμές αυτές, διεξήχθησαν με το λογισμικό που δημιουργήθηκε στο LabVIEW, χρησιμοποιώντας το Compact Field Point. Ενότητα 4 - Επίδραση της τάσης

Απεικόνιση των παλμών του encoder (Counter), της θέσης του βραχίονα ως προς τον αύξων αριθμό των παλμών (Position), και του παλμού-στόχου (Target). Η μεταβλητή της θέσης (position), ανανεώνεται όταν επιτυγχάνεται ο στόχος. Όταν ο counter αυξάνεται ξανά μετά τον μηδενισμό του, δηλώνει ότι ο βραχίονας προσπαθεί να πετύχει μικρότερη απόκλιση, κάνοντας διορθωτικές κινήσεις. Ενότητα 4 - Επίδραση της τάσης

Απεικόνιση της διακύμανσης της τάσης καθ’ όλη την πορεία του βραχίονα, μέχρι να φτάσει στο στόχο του. Ενότητα 4 - Επίδραση της τάσης

Συνίσταται η χρήση του LabVIEW για τον προγραμματισμό αυτόματων συστημάτων,
για την πιο εύκολη και γρήγορη υλοποίηση, αποσφαλμάτωση και βελτιστοποίησή τους. Όμως, στο παρών σύστημα προτιμήθηκε, λόγω χαμηλότερου χρηματικού κόστους, το PLC της FATEK, από το Compact RIO της National Instruments. Το PLC της FATEK, προγραμματίζεται με τη γλώσσα Ladder, μια γλώσσα πολύ πιο επίπονη στον προγραμματισμό της, εν’ αντιθέσει με το Compact RIO, που προγραμματίζεται με το LabVIEW, το οποίο είναι πολύ πιο ευχάριστο και εύκολο στη χρήση του.

ΤΕΛΟΣ

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ

Παρόμοιες παρουσιάσεις

Παρουσίαση με θέμα: "ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

Παρόμοιες παρουσιάσεις

Σχετικά με το έργο

Σχόλια

Είσοδος

Σύνδεση μέσω των κοινωνικών δικτύων:

ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ

Παρόμοιες παρουσιάσεις

Παρουσίαση με θέμα: "ΠΑΝΕΠΙΣΤΗΜΙΟ ΘΕΣΣΑΛΙΑΣ"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

Παρόμοιες παρουσιάσεις

Σχετικά με το έργο

Σχόλια