Εργαστήριο Ρομποτικής ΤΕΙ Ηράκλειο Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων
Direct Kinematics, Πίνακες Περιστροφής Ορίζουμε ένα 3x3 πίνακα μετασχηματισμού ο οποίος απεικονίζει τις συντεταγμένες ενός διανύσματος στον ευκλείδιο χώρο Το OXYZ είναι το σταθερό σύστημα αναφοράς και το OUVW είναι το σύστημα του σώματος το οποίο περιστρέφεται σε σχέση με το OXYZ. Έστω και τα αντίστοιχα μοναδιαία διανύσματα. Έστω σημείο στο χώρο, τότε (το ίδιο σημείο) και αντίστοιχα.
Direct Kinematics, Πίνακες Περιστροφής Θέλουμε να βρούμε ένα 3x3 πίνακα που θα μετασχηματίζει τις συντεταγμένες του σε αυτές του ΟΧΥΖ: = . Δηλαδή απαιτείται περιστροφή του OUVW. Το σημείο περιστρέφεται με το OUVW.
Αντίστροφος Μετασχηματισμός