Τρισδιάστατη δομή: από τα ρομπότ στα μόρια

Παρουσίαση με θέμα: "Τρισδιάστατη δομή: από τα ρομπότ στα μόρια"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Τρισδιάστατη δομή: από τα ρομπότ στα μόρια
Αναπληρωτής Καθηγητής Γιάννης Εμίρης ΕΡγαστήριο Γεωμετρικών και Αλγεβρικών αλγορίθμων Μοριακές διατάξεις Σειριακά και παράλληλα ρομπότ Υπολογισμός όλων των μοριακών διαμορφώσεων, βάση της γεωμετρίας. Τριτοταγής δομή από τις αποστάσεις που δίδονται από τον Μαγνητικό Συντονισμό των Πυρήνων (ΝMR). Πρόσφυση μορίου σε υποδοχέα (docking). Ευθεία και αντίστροφη κινηματική Υπολογισμός της θέσης (pose) του τελικού μηχανισμού (end-effector), από τις τιμές των μεταβλητών τμημάτων και τα γεωμετρικά χαρακτηριστικά του ρομπότ. Βαθμονόμηση (calibration) παράλληλων ρομποτικών μηχανισμών Υπολογισμός των γεωμετρικών χαρακτηριστικών από ένα, συνήθως μεγάλο, πλήθος μετρήσεων θέσεων. Μελέτη χώρου εργασίας Περιγραφή του συνόλου των δυνατών θέσεων / διατάξεων του ρομπότ. Μοντελοποίηση ανθρώπινων άκρων Παράλληλοι τένοντες ποδιού ή χεριού. Αλγεβρικές μέθοδοι Επίλυση πολυωνυμικών συστημάτων. Γεωμετρία των αποστάσεων και τοπικές διαταραχές δομημένων πινάκων. Δημοσιεύσεις I.Z. Emiris and B. Mourrain. Computer algebra methods for studying and computing molecular conformations. Algorithmica, Special Issue on Algorithms for Computational Biology, 25: , 1999. D. Daney and I.Z. Emiris. Robust parallel robot calibration with partial information. In Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pages , Seoul, S. Korea, 2001. A. Dickenstein and I.Z. Emiris. Multihomogeneous resultant formulae via complexes. J. Symbolic Computation, Special Issue, 36(3-4): , 2003. D. Daney and I.Z. Emiris. Algebraic elimination for parallel robot calibration. In Proc. 11th IFToMM World Congress on Mechanism & Mach. Science, Tianjin, China, April 2004. I.Z. Emiris and T.G. Nikitopoulos. Molecular conformation search by distance matrix perturbations. J. of Mathematical Chemistry. Kluwer. Μέθοδοι Αλγεβρική μοντελοποίηση με πολυώνυμα. Απαλοιφή μεταβλητών με την απαλοίφουσα πολυωνυμικού συστήματος. Δομημένοι πίνακες και αποτελεσματική αριθμητική γραμμική άλγεβρα. Υλοποίηση σε C/C++. Παράλληλο ρομπότ 6 ποδών, εταιρεία CMW, Γαλλία. Αποτελέσματα Χρηματοδότηση Τμήμα Πληροφορικής & Τηλεπικοινωνιών Εθνικό και Καποδιστριακό Πανεπιστήμιο Αθηνών Βαθμονόμηση χωρίς δυσχερείς μετρήσεις. Πλήρης εκμετάλλευση του χώρου εργασίας των διατάξεων. Ανταγωνιστική πολυπλοκότητα. Πληρότητα, εγγύηση εξόδου. Διμερής συνεργασία ΠΛΑΤΩΝ με την ομάδα COPRIN, INRIA Sophia-Antipolis, «Βαθμονόμηση ενός πτυσσόμενου μηχανισμού για την τοποθέτηση δορυφορικού συστήματος παρατήρησης της γης», ΕΛΚΕ ΕΚΠΑ, «Αριθμητικοί, αλγεβρικοί και γεωμετρικοί αλγόριθμοι για προβλήματα ρομποτικής, σχεδίασης με υπολογιστή και μοριακής βιολογίας»,