Αυτόνομοι Πράκτορες Εργασία Εξαμήνου Πανούσης Κωνσταντίνος Παναγιώτης ΑΜ: 2008030005 Nao Balance Χειμερινό εξάμηνο 2012-2013.

Παρουσίαση με θέμα: "Αυτόνομοι Πράκτορες Εργασία Εξαμήνου Πανούσης Κωνσταντίνος Παναγιώτης ΑΜ: 2008030005 Nao Balance Χειμερινό εξάμηνο 2012-2013."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Αυτόνομοι Πράκτορες Εργασία Εξαμήνου Πανούσης Κωνσταντίνος Παναγιώτης ΑΜ: 2008030005 Nao Balance Χειμερινό εξάμηνο 2012-2013

2 Εισαγωγή Θέμα: ισορροπία του ΝΑΟ πάνω σε μία επιφάνεια καθώς αυτή μετακινείται. Σκοπός: Αντίληψη της μετακίνησης της επιφάνειας και εφαρμογή κατάλληλης κίνησης. Πολλές πιθανές λύσεις… Επιλογή λύσης: χρήση των Force Sensitive Resistors και Inertial Unit.

3 FSRs και Inertial Unit These sensors measure a resistance change according to the pressure applied. 2 axis gyrometers 1 three axis accelerometer.

4 Αρχικές Παρατηρήσεις- Προβλήματα  Πολλές τιμές ήταν μηδενικές, ανεξαρτήτως στάσης και κίνησης.  Παρουσία θορύβου στις μη-μηδενικές τιμές. Πιθανή εμπλοκή της αντίληψης της μεριάς της κίνησης.  Συνδυασμός κίνησης της επιφάνειας κατά 2 κατευθύνσεις, παράγει διαφορετικές τιμές.

5 Υλοποιηθείσα λύση  Αρχικά: Χρήση Choregraph και Webots for NAO. Καταγραφή των τιμών με χρήση του ALMEMORYWatcher για κινήσεις δεξιά, αριστερά, μπρος και πίσω. Χρήση ScriptBox και Python, για τον έλεγχο των τιμών και επιβεβαίωση των κινήσεων από το ΝΑΟ.  Στην συνέχεια: Σχεδιασμός κινήσεων ισορροπίας σε Timeline. Προσαρμογή της συμπεριφοράς για εκτέλεση των κινήσεων.

6 Περαιτέρω Προβλήματα  Με την εφαρμογή των κινήσεων, αλλάζοντας δηλαδή την στάση, αλλάζουν και οι τιμές.  Αποτελέσμα? Μπέρδεμα της θέσης στην οποία βρισκόμαστε και εφαρμογή λάθος κίνησης. Κίνδυνος Πτώσης του ΝΑΟ.  Λύση: Επανακαταγραφή των τιμών, για κάθε θέση με την καινούρια στάση. Εφαρμογή.

7 Βελτίωση Είχε σχεδιαστεί ένα σετ κινήσεων για κάθε πλευρά κίνησης.  Αποφάσισα να κάνω 2 κινήσεις για καλύτερη ισορροπία αν η επιφάνεια «γέρνει» παραπάνω.  Ίδια προβλήματα.  Επανακαταγραφή και εφαρμογή.

8 Αποτελέσματα-Πιθανή βελτίωση  Καλύτερη ισορροπία του ΝΑΟ, ίσορροπία σε μεγαλύτερες κλίσεις της επιφάνειας χωρίς πτώση.  Αντίληψη της κίνησης από το ΝΑΟ.  Μελλοντική Βελτίωση: Δυναμική αντίδραση του ΝΑΟ, ανάλογη με την κλίση της επιφάνειας. Μεγάλη Δυσκολία.

9 Επίδειξη Front and BackLeft and Right

10 Ερωτήσεις?? Ευχαριστώ!