Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων

Παρουσίαση με θέμα: "Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων
ΤΕΙ Ηρακλείου Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων

2 Ευθύ Κινηματικό Πρόβλημα
Ευθύ Κινηματικό Πρόβλημα: Με δεδομένες τις μεταβλητές των αρθρώσεων ενός ρομποτικού βραχίονα, να προσδιοριστούν η θέση και ο προσανατολισμός του εργαλείου τελικής δράσης του ρομποτικού βραχίονα ως προς το ακίνητο σύστημα συντεταγμένων του χώρου εργασίας. Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα: Με δεδομένη τη θέση και τον προσανατολισμό του εργαλείου τελικής δράσης του ρομποτικού βραχίονα, ως προς το ακίνητο σύστημα συντεταγμένων του χώρου εργασίας, να προσδιοριστούν οι μεταβλητές των αρθρώσεών του. Η μελέτη της κινηματικής αλυσίδας στηρίζεται στην παραδοχή: Κάθε άρθρωση έχει ένα μόνο βαθμό ελευθερίας (γωνία ή μετατόπιση) που συμβολίζεται με τη μεταβλητή qi . Ο δείκτης i αντιστοιχεί στην i-οστή άρθρωση του ρομπότ. Για κάθε ρομποτικό βραχίονα ισχύουν οι ακόλουθοι ορισμοί για τη διάταξη των συνδέσμων και των αρθρώσεων, καθώς και για την επιλογή των συστημάτων συντεταγμένων.

3 Συστήματα Συντεταγμένων
Κινηματική Αλυσίδα Διάταξη Η βάση στην οποία είναι στηριγμένος ο ρομποτικός βραχίονας καλείται σύνδεσμος 0. Ο σύνδεσμος που είναι συνδεδεμένος με τη βάση καλείται σύνδεσμος 1. Η άρθρωση μεταξύ συνδέσμου 0 και συνδέσμου 1 καλείται άρθρωση 1. Η άρθρωση μεταξύ του συνδέσμου i-1 και του συνδέσμου i καλείται άρθρωση i(i=1, 2, …, n). Το εργαλείο τελικής δράσης, μαζί με τη ράβδο στήριξής του, αποτελούν τον τελευταίο (n-οστό) σύνδεσμο. Συστήματα Συντεταγμένων Σε κάθε σύνδεσμο i (στερεό σώμα) αντιστοιχεί ένα σύστημα συντεταγμένων προσαρμοσμένο στο σύνδεσμο, έστω {ΟiΧiΥiΖi} Έστω σημείο P στο χώρο και pi* και pi-1* οι πίνακες διαστάσεων 4X1 που περιλαμβάνουν τις γενικευμένες συντεταγμένες του σημείου P ως προς τα συστήματα συντεταγμένων {ΟiΧiΥiΖi} και {Οi-1Χi-1Υi-1Ζi-1}, αντίστοιχα, δηλαδή ως προς τα συστήματα συντεταγμένων του συνδέσμου i και του συνδέσμου i-1, αντίστοιχα. Οι γενικευμένες συντεταγμένες συνδέονται με την ακόλουθη σχέση

4 Ομογενής Μετασχηματισμός
Όταν i<j, ισχύει Θεωρήστε δύο δεξιόστροφα ορθοκανονικά συστήματα συντεταγμένων {Οi-1Χi-1Υi-1Ζi-1} και {ΟiΧiΥiΖi}, τέτοια ώστε ο άξονας Χi του δεύτερου συστήματος συντεταγμένων να είναι κάθετος στον άξονα Ζi-1 του πρώτου συστήματος συντεταγμένων. Ο ομογενής μετασχηματισμός αναλύεται σαν γινόμενο τεσσάρων μετασχηματισμών