Εργαστήριο Ρομποτικής Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων

Παρουσίαση με θέμα: "Εργαστήριο Ρομποτικής Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων"— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Εργαστήριο Ρομποτικής Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων
ΤΕΙ Ηρακλείου Εργαστήριο Ρομποτικής Τμήμα Εφαρμοσμένης Πληροφορικής και Πολυμέσων

2 Ρομποτικός Βραχίονας με δύο στροφικές αρθρώσεις
Θεωρήστε τον επίπεδο ρομποτικό βραχίονα δύο στροφικών αρθρώσεων. Έστω ότι οι γωνίες φ1 και φ2 είναι γνωστές. Οι πρώτες παράγωγοι και οι δεύτερες παράγωγοι ως προς το χρόνο είναι γνωστές. Να υπολογιστούν η γωνιακή ταχύτητα και η ταχύτητα μετατόπισης του εργαλείου τελικής δράσης ως προς το σύστημα συντεταγμένων {o0x0y0z0} του χώρου εργασίας. Επιπλέον, να υπολογιστούν η θέση, η ταχύτητα και η επιτάχυνση του σημείου A ως προς το χώρο εργασίας. Τα συστήματα συντεταγμένων {ο1x1y1z1} και {ο2x2y2z2} που είναι προσαρτημένα στους συνδέσμους 1 και 2, αντίστοιχα, σημειώνονται στο σχήμα.

3 Βραχίονας με δύο στροφικές αρθρώσεις
Ο πίνακας στροφής από το σύστημα συντεταγμένων {ox0y0z0} στο {ox1y1z1} δίνεται από τη σχέση Επιπλέον ισχύει ότι

4 Η θέση του σημείου Α ως προς τα συστήματα συντεταγμένων
Η θέση του σημείου Α ως προς το σύστημα συντεταγμένων {o2x2y2z2} είναι Η θέση του σημείου Α ως προς το σύστημα συντεταγμένων {o1x1y1z1} είναι Η θέση του σημείου Α ως προς το σύστημα συντεταγμένων {o0x0y0z0} είναι Η ταχύτητα και η επιτάχυνση του σημείου Α ως προς το σύστημα συντεταγμένων {o0x0y0z0} είναι

5 Καρτεσιανός Ρομποτικός Βραχίονας
Θεωρήστε τον καρτεσιανό ρομποτικό βραχίονα στον τρισδιάστατο χώρο που απεικονίζεται στο σχήμα. Οι διαστάσεις των τμημάτων του βραχίονα σημειώνονται στο σχήμα. Να υπολογιστούν η γωνιακή ταχύτητα και η ταχύτητα μετατόπισης του εργαλείου τελικής δράσης ως προς το σύστημα συντεταγμένων {ο0x0y0z0} του χώρου εργασίας. Επιπλέον, να προσδιοριστούν η θέση, η ταχύτητα, και η επιτάχυνση του σημείου Α ως προς το χώρο εργασίας. Τα συστήματα συντεταγμένων {o1x1y1z1}, {o2x2 y2z2} και {o3x3y3z3} Πλάγια Όψη

6 Καρτεσιανός Ρομποτικός Βραχίονας
Οι συντεταγμένες του σημείου Α δίνονται από τις σχέσεις