Labyrinth Project : AIBO and Labyrinth. Βασική Ιδέα Απόδραση του ΑΙΒΟ από λαβύρινθο Χρηση αλγορίθμου Left Wall Following Καταγραφή των κελιών που πέρασε.

Παρουσίαση με θέμα: "Labyrinth Project : AIBO and Labyrinth. Βασική Ιδέα Απόδραση του ΑΙΒΟ από λαβύρινθο Χρηση αλγορίθμου Left Wall Following Καταγραφή των κελιών που πέρασε."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Labyrinth Project : AIBO and Labyrinth

2 Βασική Ιδέα Απόδραση του ΑΙΒΟ από λαβύρινθο Χρηση αλγορίθμου Left Wall Following Καταγραφή των κελιών που πέρασε Σε κάθε κελί κάνει αναγνώρισει του τύπου του κελιού σύμφωνα με μια κωδικοποίηση Σωστός προσανατολισμός μέσα στον λαβύρινθο

3 Κωδικοποίηση Κελιού Σε κάθε κελί σύμφωνα με το που υπαρχουν τοίχοι και σε συνδιασμό που βλέπει το ΑΙΒΟ γίνεται μια κωδικοποίηση του τύπου του κελιού. 0-15 : Δυνατές τιμές που μπορεί να έχει ένα κελί 0-3 : Μια τιμή για κάθε κατεύθυνση που μπορεί να έχει το ΑΙΒΟ

4 Αναγνώριση Κελιού Η αναγνώριση εμποδίου γίνεται με την χρήση των υπερύθρων που διαθέτει το ΑΙΒΟ στην μουσούνα του Μετρήσεις που παίρνω Αριστερά Δεξιά Μπροστά

5 Ενέργειες Το ΑΙΒΟ μπορεί να εκτελέσει τις πιο κάτω ενέργειες – κινήσεις Στροφή δεξιά 90 μοιρών Στροφή αριστερά 90 μοιρών Στροφή δεξιά 180 μοιρών Στροφή αριστερά 180 μοιρών Κίνηση μπροστά (Μετάβαση ενός κελιού)

6 Αποφάσεις Σύμφωνα με τον τύπο κελιού που βρίσκεται το ΑΙΒΟ πέρνει την σωστή απόφαση για να προχωρίσει. Η απόφαση έχει δύο βήματα για την εκτέλεση της Γίνεται η στροφή αν χρειάζεται Η κίνηση για μετάβαση στο επόμενο κελί

7 Εκτίμηση Θέσης Μετά από μια ενέργεια γίνεται έλεγχος για σωστή θέση. Μετά από στροφή: Σύμφωνα με το κελί που βρίσκεται το ΑΙΒΟ ξέρει περίπου τις σωστές αποστάσεις που πρέπει να έχει απο τους τοίχους. Ελεγχει και προσπαθεί να διορθώσει τη θέση του Μετα από κίνηση μπροστά Ελέγχει σε περίπτωση που θα έχει τοιχο μπροστά του ποσο κοντά είναι και πόσο μακρια και ανάλογα κινήται λίγο.

8 Δοκιμές Υπήρξαν πάρα πολλά προβλήματα λόγο μεγάλου θορύβου. Από μακέτα σε μακέτα οι μετρήσεις διαφέρουν Κατάφερε το ΑΙΒΟ να αποδράσει όπως φαίνεται στο βίντεο