Αυτόνομοι Πράκτορες ( Εργασία Εξαμήνου ) Απόδραση TUC_Robot από λαβύρινθο ! Χρίστος Παρασκευά 2006030110.

Παρουσίαση με θέμα: "Αυτόνομοι Πράκτορες ( Εργασία Εξαμήνου ) Απόδραση TUC_Robot από λαβύρινθο ! Χρίστος Παρασκευά 2006030110."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Αυτόνομοι Πράκτορες ( Εργασία Εξαμήνου ) Απόδραση TUC_Robot από λαβύρινθο ! Χρίστος Παρασκευά 2006030110

2 Σύντομη επισκόπηση Περιγραφή : Προβλήματος Εικονικού Κόσμου TUC_Robot Αλγόριθμος εγκεφάλου Δυσκολίες / Συμπεράσματα

3 Πρόβλημα Το TUC_Robot βρίσκεται σε ένα λαβύρινθο και προσπαθεί να αποδράσει Δεν έχει καθόλου > για το που βρίσκεται μέσα στο λαβύρινθο ούτε μπορεί να κάνει κάποιου είδους localization Χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμο Right wall following με κινήσεις μπροστά, δεξιά και αριστερά προσπαθεί να αποδράσει.

4 Εικονικός Κόσμος (1) Ο λαβύρινθος έχει διαστάσεις 11 x 7.4 (μ,π)μέτρα Διαστάσεις τοίχων : μ x 0.1 x 0.1 (μ,π,υ) μέτρα Όλα τα κελιά/τοιχώματα είναι συνδεδεμένα μεταξύ τους

5 Εικονικός Κόσμος (2) Ο λαβύρινθος του TUC_Robot

6 TUC_Robot Κίνηση : 2 διαφορικοί τροχοί Διαστάσεις : Αισθητήρες : 2 υπέρυθροι Επιπλέον : 1 κάμερα

7 Αλγόριθμος εγκεφάλου(1) Right wall following(Ακολουθώντας το δεξιό τοίχο) Η λογική του αλγορίθμου είναι ότι ακολουθώντας τον δεξιό τοίχο(ή αριστερό) θα βγείς έξω από το λαβύρινθο σε κάποια στιγμή. Οι κινήσεις που χρειάζεται να κάνει το TUC_Robot είναι να κινηθεί ευθεία ή να κάνει στροφή δεξιά (1 0 - 45 0 ) ή στροφή αριστερά (1 0 - 45 0 ).

8 Κινήσου ευθεία Τοίχος Πολύ κοντά Στροφή αριστερά ΟΧΙ ΝΑΙ Στροφή δεξιά Πολύ μακριά ΝΑΙ ΟΧΙ Κινήσου ευθεία Αλγόριθμος εγκεφάλου(2) Διάγραμμα Ροής

9 Δυσκολίες / Συμπεράσματα Λόγο της απλότητας του αλγορίθμου αλλά και ότι στον εικονικό κόσμο δεν υπήρχε θόρυβος στους αισθητήρες απόστασεις, δεν δημιουργήθηκαν ιδιαίτερα προβλήματα. Θα μπορούσε να έχει χρησιμοποιηθεί ποιό έξυπνος-αποδοτικός αλγόριθμος λ.χ. Trémaux's algorithm,shortest paths finder, Recursive backtracker