Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

Η παρουσίαση φορτώνεται. Παρακαλείστε να περιμένετε

Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών Τομέας Ηλεκτρονικής & Υπολογιστών ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Περιβάλλον.

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Παρουσίαση με θέμα: "Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών Τομέας Ηλεκτρονικής & Υπολογιστών ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Περιβάλλον."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1

2 Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών Τομέας Ηλεκτρονικής & Υπολογιστών ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Περιβάλλον Προσομοίωσης & Τεχνικές Σχεδίασης Συστημάτων Ελέγχου Επιμέλεια : Χαράλαμπος Π. Μπεχλιούλης ΑΕΜ Επιβλέπων : Γεώργιος Α. Ροβιθάκης Επίκουρος Καθηγητής Θεσσαλονίκη, Ιούνιος 2006

3 Το Βασικό Πρόβλημα του Ελέγχου Στόχος του Συστήματος Ελέγχου Η κατά βούληση μεταβολή φυσικών ποσοτήτων που εμπλέκονται και συμβάλλουν στην εκδήλωση ενός φυσικού φαινομένου Σύστημα Ελέγχου Φυσικό Σύστημα Φυσικό Σύστημα Είσοδοι u(t)Έξοδοι y(t) Διαταραχές d(t) Θόρυβοι n(t) Το φυσικό σύστημα είναι ο χώρος στον οποίο εμφανίζονται και ενεργούν οι υπό έλεγχο φυσικές ποσότητες

4 Η Τεχνική της Ανάδρασης Ο στόχος του ελέγχου επιτυγχάνεται με την τεχνική της ανάδρασης Φυσικό Σύστημα Ελέγχου Είσοδος Αναφοράς Διαταραχές Θόρυβοι Σχεδίαση Συστημάτων Ελέγχου 1. Περιγραφή του Φυσικού Συστήματος 2. Σχεδίαση Ελεγκτή 3. Ανάλυση του Συστήματος

5 Προσομοίωση Συστημάτων Φυσικό πείραμα Προσομοίωση Μπαμ !!! Προσομοίωση : Επίλυση Διαφορικών Εξισώσεων – Αριθμητικοί Ολοκληρωτές Φθηνός και Ασφαλής τρόπος πειραματισμού με το πραγματικό σύστημα

6 Αριθμητικές Μέθοδοι Επίλυσης Διαφορικών Εξισώσεων Μέθοδος Runge – Kutta Μέθοδος Πρόβλεψης – Διόρθωσης Μέθοδοι Επίλυσης Άκαμπτων Συστημάτων Επίλυση Διαφορικών Εξισώσεων Διαφορική Εξίσωση Η λύση είναι μια συνάρτηση Φ(t) τέτοια ώστε

7 Αριθμητική Επίλυση Διαφορικών Εξισώσεων Ακολουθία τιμών που αντιστοιχεί στην ακολουθία χρονικών στιγμών τέτοια ώστε Αρχική Προσέγγιση Χρησιμοποιούμε το ανάπτυγμα Taylor της Φ οπότε Σφάλμα Κλίση Taylor

8 Επίλυση Διαφορικών Εξισώσεων στο MATLAB Προβλήματα αρχικών συνθηκών (IVPs) – άκαμπτα και μη άκαμπτα Προβλήματα του τύπου Προβλήματα ανίχνευσης γεγονότων (event detection)

9 Παράμετροι Προσομοίωσης Σημειώσεις α) direction=-1 β) direction=1 γ) direction=0 value : g(x,t) direction : {-1,0,1}

10 Το Περιβάλλον Προσομοίωσης Simulator Παρέχει ευκολία στην εκτέλεση των προσομοιώσεων Παρέχει τη δυνατότητα ρύθμισης παραμέτρων από το αρχικό περιβάλλον Παρέχει ευκολία στην παρουσίαση των αποτελεσμάτων των προσομοιώσεων

11 Ενότητα Command Line Ενότητα Simulation Properties Ενότητα Simulation Scheme Ενότητα Plotter

12 Το Γενικό Σχήμα Προσομοίωσης Περιλαμβάνει τέσσερις δομές 1.Reference – Είσοδος Αναφοράς 2.Controller – Ελεγκτής 3.System – Σύστημα 4.Disturbance – Είσοδος Διαταραχών Reference ή Disturbance Controller ή System dxc=fc(t,xc) ή dxp=fp(t,xp) α)β) ref(t) ή dist(t) uc(t) ή up(t) yc(t) ή yp(t) outc(t) ή outp(t)

13 Ενότητα Command Line Save Load Delete Close New Open Import Delete No Reference New Open Import Delete No Controller New Open Import Delete New Open Import Delete No Disturbance About … FileReferenceControllerSystemDisturbanceHelp

14 Ενότητα Simulation Properties

15 Ενότητα Simulation Scheme Υπάρχουν δύο σχήματα προσομοίωσης α)α) β)β)

16 Ενότητα Plotter

17 Προσαρμοστικός Έλεγχος με Resetting Προσαρμοστικός Έλεχγος Σύστημα Υπόθεση : Το σφάλμα μπορεί να φραγεί ομοιόμορφα στην περιοχή του μηδενός. Υπάρχουν συνάρτηση Lyapunov και έλεγχος έτσι ώστε Νευρωνικά δίκτυα Υποψήφια συνάρτηση Lyapunov

18 Θέτοντας Καταλήγουμε Και ισχύει όταν Άρα το σφάλμα είναι ομοιόμορφα φραγμένο στην περιοχή Υπόθεση : Οι αρχικές συνθήκες είναι τέτοιες ώστε

19 Τεχνική Resetting Εφαρμόζουμε την τεχνική,

20 Παράδειγμα Σύστημα Νευρωνικά Δίκτυα Παράμετροι Σχεδίασης

21


Κατέβασμα ppt "Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών & Μηχανικών Υπολογιστών Τομέας Ηλεκτρονικής & Υπολογιστών ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ Περιβάλλον."

Παρόμοιες παρουσιάσεις


Διαφημίσεις Google