Αυτόνομοι Πράκτορες Χειμ. Εξάμηνο 2011-2012. ΚΙΝΗΣΗ ΕΞΑΠΟΔΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ● ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ.

Παρουσίαση με θέμα: "Αυτόνομοι Πράκτορες Χειμ. Εξάμηνο 2011-2012. ΚΙΝΗΣΗ ΕΞΑΠΟΔΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ● ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ."— Μεταγράφημα παρουσίασης:

1 Αυτόνομοι Πράκτορες Χειμ. Εξάμηνο 2011-2012

2 ΚΙΝΗΣΗ ΕΞΑΠΟΔΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ● ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ ΒΕΛΤΙΩΣΕΙΣ ● ΕΠΙΔΕΙΞΗ ΒΙΝΤΕΟ

3 ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ ● Hexapod ● Lynxmotion ● 18 servos ● 3 DOFs

4 ΘΕΩΡΗΤΙΚΗ ΜΕΛΕΤΗ ● Κινηματική ● Ευθύ κ αντίστροφο μοντέλο κινηματικής ● Βηματισμός ● Τριπόδου ● Ομαδοποιήσεις ● Σύμφωνα με τις κινήσεις των servo ● Τροφοδοσία ● Ξεχωριστή για τα servo κ τον μικροελεγκτή

5 ΠΡΑΚΤΙΚΗ ΠΡΟΣΕΓΓΙΣΗ ● Χρήση μικροελεγκτή Arduino Duemilanove Atmega328. Breadboard κ διάτριτη πλακέτα, μπαταρίες, καλώδια, USB καλώδιο ● Σύνδεση servo(τροφοδοσία, γείωση κ δεδομένα). ● Σταθεροποίηση καλωδίων - κολλήσεις (soldering)

6 ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ – ΛΥΣΕΙΣ ● Μη συσχέτιση των τύπων της κινηματικής με την κίνηση των servo ● Πολλαπλές δοκιμές τιμών ● Μεγάλος αριθμός servo, λίγες θύρες ● Ομαδοποιήσεις ● Μη επαρκής τροφοδοσία ● Διαφορετική τροφοδοσία για τα servo κ το Arduino ● Πρόβλημα σε ένα πόδι (δυσλειτουργία servo) ● Αντικατάσταση του servo

7 ΜΕΛΛΟΝΤΙΚΕΣ ΒΕΛΤΙΩΣΕΙΣ ● Π ροσθήκη αισθητήρων ● Π ερισσότερες ομαδοποιήσεις ● Γ ρηγορότερος βηματισμός ● Δ υνατότητα πίσω κίνησης, στροφής, αναπήδησης ● Β ελτιστοποίηση σε προγραμματιστικό επίπεδο

8 ΕΠΙΔΕΙΞΗ ΒΙΝΤΕΟ